运动控制系统工程教学课件ppt作者曾毅第1章自动控制系统的构造方法运动控制系统工程113课件.pptVIP

第1.1节 物体运动控制系统的设计方法 1.1.4 步进逻辑公式法应用举例 1.平面运动 例2：已知电动机Ｍ1带动的小车 左右运动；电动机Ｍ2带动小车上 下运动。生产工艺要求的运动轨 迹如图所示。 假设： KM1得电小车向右运行， KM2得电小车向左运行； KM3得电小车向上运行， KM4得电小车向下运行。 如果：起动与续行按钮为S1；暂停按钮为SⅡ；停止按钮为ST。 试设计满足该运动轨迹的运动控制电路图。 第1.1节 物体运动控制系统的设计方法 1.1.4 步进逻辑公式法应用举例 1.平面运动 例2：已知电动机Ｍ1带动的小车 左右运动；电动机Ｍ2带动小车上 下运动。生产工艺要求的运动轨 迹如图所示。 假设： KM1得电小车向右运行， KM2得电小车向左运行； KM3得电小车向上运行， KM4得电小车向下运行。 如果：起动与续行按钮为S1；暂停按钮为SⅡ；停止按钮为ST。 试设计满足该运动轨迹的运动控制电路图。 1.1.4 步进逻辑公式法应用举例 解：1）定义程序步和转步信号，如下图所示： 1.1.4 步进逻辑公式法应用举例 解：1）定义程序步和转步信号，如下图所示： 解：1）定义程序步和转步信号，如下图所示： 2) 根据右图写出输出逻辑 代数方程组如下： 解：1）定义程序步和转步信号，如下图所示： 2) 根据右图写出输出逻辑 代数方程组如下： 解：1）定义程序步和转步信号，如下图所示： 2) 根据右图写出输出逻辑 代数方程组如下： 解：1）定义程序步和转步信号，如下图所示： 2) 根据右图写出输出逻辑 代数方程组如下： 1.1.4 步进逻辑公式法应用举例 例3：已知电动机Ｍ1带动的小车作平面运动；KM3得电能使小车作水平方向运动； KM4得电能使小车作垂直方向运动。生产工艺要求的运动轨迹如图所示。 假设：在方向轮的作用之下， KM1得电，电机正转，小车能 向右或向上运行， KM2得电，电机反转，小车能 向左或向下运行； S1为起动与续行按钮，SⅡ为暂 停按钮。 ST为停止按钮。 试设计满足该运动轨迹的运 动控制电路图。 1.1.4 步进逻辑公式法应用举例 解：设计结果为： 1.1.4 步进逻辑公式法应用举例 解：设计结果为： 2.立体运动 2.立体运动 例4： 某氧化-染色自动化流水线有一套挂具，该挂具在生产工艺流程中的运行轨迹如图所示。 2.立体运动 当挂具装上料之后，按起动与续行按钮S1 后，该挂具自动上升进入流 水线；当下料时，该挂具压动行程开关ST5而停止下降。按暂停按钮SⅡ时， 挂具就地停止。 当挂具装上料之后，按起动与续行按钮S1 后，该挂具自动上升进入流 水线；当下料时，该挂具压动行程开关ST5而停止下降。按暂停按钮SⅡ时， 挂具就地停止。 当挂具装上料之后，按起动与续行按钮S1 后，该挂具自动上升进入流 水线；当下料时，该挂具压动行程开关ST5而停止下降。按暂停按钮SⅡ时， 挂具就地停止。 解： 2) 输出方程组： 解： 2) 输出方程组： 解： 2) 输出方程组： 解： 2) 输出方程组： 解： 3 ) 控制方程组。套用步进公式可得如下控制方程组： 解： 3 ) 控制方程组。套用步进公式可得如下控制方程组： 解： 3 ) 控制方程组。套用步进公式可得如下控制方程组： 解： 3 ) 控制方程组。套用步进公式可得如下控制方程组： 2、立体运动 例5：某氧化-染色自动化流水线有一套挂具，已知条件与例4相同。生产工艺要求：当按起动与续行按钮SQ1时，挂具的运行轨迹如图1-25所示；当按起动与续行按钮SQ2时，挂具的运行轨迹如图1-27所示。试设计满足此生产工艺要求的电气控制线路方程组。 按SQ1时 按SQ2时 解：1）定义程序步和转步信号： 注意：定义程序步和转步信号仅按照无缺省步的运行轨迹进行设置 (以后遇到这种情况都这样处理)，可将运行轨迹分为18步如下图所 示。 这样做设计出的程序比较简单。 解：1）定义程序步和转步信号： 注意：定义程序步和转步信号仅按照无缺省步的运行轨迹进行设置 (以后遇到这种情况都这样处理)，可将运行轨迹分为18步如下图所 示。这样做设计出的程序比较简单。 探索与发现 当一条自动化流水线所使用的位置传感器比较多时，不但会增加控制系统的制造成本，还会降低控制系统的可靠性。 能否用尽可能少的位置传感器代替任意多的位置传感器，从而达到既降低系统构造成本，又提高控制系统的可靠性目的呢？ 例6：某氧化-染色