运动控制系统工程教学课件ppt作者曾毅第1章自动控制系统的构造方法运动控制系统工程111课件.pptVIP

4.步进逻辑公式的使用方法 此公式的表示方法简单，不但容易记忆而且使用也方便。其使用方法是： 1） 先把运行轨迹分成若干程序步并定义转步信号（位置检测信号）。 2） 根据运行轨迹结构写出决定物体运动状态的输出电路的逻辑代数方 程组（简称输出方程）。 输出方程定义：假设能决定物体某运动状态或方向的变量是y，那么， 输出方程就是由下述方程所组成的方程组： (物体在该运动状态或该方向上的程序步) 注意： Σ为所有逻辑或。 3） 套用步进公式写出控制电路的逻辑代数方程组（简称控制方程），如果有必要可绘出其运动控制电路原理图 (控制方程组是由步进公式按照某一生产工艺要求所组成的逻辑代数方程组) 。 4.步进逻辑公式的使用方法 此公式的表示方法简单，不但容易记忆而且使用也方便。其使用方法是： 1） 先把运行轨迹分成若干程序步并定义转步信号（位置检测信号）。 2） 根据运行轨迹结构写出决定物体运动状态的输出电路的逻辑代数方 程组（简称输出方程）。 输出方程定义：假设能决定物体某运动状态或方向的变量是y，那么， 输出方程就是由下述方程所组成的方程组： (物体在该运动状态或该方向上的程序步) 注意： Σ为所有逻辑或。 3） 套用步进公式写出控制电路的逻辑代数方程组（简称控制方程），如果有必要可绘出其运动控制电路原理图 (控制方程组是由步进公式按照某一生产工艺要求所组成的逻辑代数方程组) 。 4.步进逻辑公式的使用方法 注意：一般情况下，输出方程组和控制方程组都应根据实际工程的需求，用功能添加法作一些适当的修改与完善。 1） 先把运行轨迹分成若干程序步并定义转步信号（位置检测信号）。 2） 根据运行轨迹结构写出决定物体运动状态的输出电路的逻辑代数方 程组（简称输出方程）。 输出方程定义：假设能决定物体某运动状态或方向的变量是y，那么， 输出方程就是由下述方程所组成的方程组： (物体在该运动状态或该方向上的程序步) 注意： Σ为所有逻辑或。 3） 套用步进公式写出控制电路的逻辑代数方程组（简称控制方程），如果有必要可绘出其运动控制电路原理图 (控制方程组是由步进公式按照某一生产工艺要求所组成的逻辑代数方程组) 。 例1(直线运动应用举例) 已知:电动机Ｍ带动某小车左右运动，生产工艺要求的运动轨迹如图所示（注意：没有箭头的运行轨迹线段表示物体没有产生位移） 。 假设： 线圈KM1得电，电动机Ｍ带动小车向右运动； 例1(直线运动应用举例) 已知:电动机Ｍ带动某小车左右运动，生产工艺要求的运动轨迹如图所示（注意：没有箭头的运行轨迹线段表示物体没有产生位移） 。 假设： 线圈KM1得电，电动机Ｍ带动小车向右运动； 解：1）定义程序步和转步信号： 根据程序步的定义可知此运行轨迹分为K1、K2、K3、K4四步，每步的转步信号我们分别设为ST1、ST2、ST3。 解：1）定义程序步和转步信号： 根据程序步的定义可知此运行轨迹分为K1、K2、K3、K4四步，每步的转步信号我们分别设为ST1、ST2、ST3。 2）写出逻辑代数方程组：根据运动轨迹我们可以直接写出该控制系统 的输出方程组（因为KM1得电，小车向右运行。 KM2得电，小车向左运行，所以程序步与KM1和KM2之间的函数为）。 2）写出逻辑代数方程组：根据运动轨迹我们可以直接写出该控制系统 的输出方程组（因为KM1得电，小车向右运行。 KM2得电，小车向左运行，所以程序步与KM1和KM2之间的函数为） 课间休息 1.1.2 步进逻辑公式法 上式说明： 对于比较复杂的连续化的生产工艺，每个程序步之间一般存在 如下关系： 每个程序步都是由前一步接触或感应转步信号ST产生的，每一 步的消失都因后一步的出现而消失。其推导过程如下： 假设K表示中间继电器的线圈或触点，第i程序步用逻辑代数 书写的过程为 3.步进逻辑公式 1.1.2 步进逻辑公式法 每一步的产生都是由前一步接触或感应ST所产生 产生后应该有一段时间区域保持不变，故应该有自保(自锁) 每一步的消失都是由后一步的出现而消失 步进逻辑公式尽管比较简单，但是许多自动化流水线、工业机 器人和机器手的控制电路的形成过程都由此公式而来。 3.步进逻辑公式 1.1.2 步进逻辑公式法 3.步进逻辑公式 1.1.2 步进逻辑公式法 3.步进逻辑公式 线圈KM2　得电，电动机Ｍ带动小车向左运动。 如果：SⅠ、SⅡ和ST分别为起动、暂停和清零停止按