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Autoquad实习总结--M4搭建与使用 地面站下载与配置 1、地面站下载 AutoQuad使用的地面站是基于MAVLink1.0协议的QGroundControl（QGC）GCS自定义版本，我们使用 AutoQuad专门定制的QGroundControl站。 链接： HYPERLINK /software-downloads/?category=2 /software-downloads/?category=2 图 SEQ 图 \* ARABIC 1 QGC地面站 2、串口联接 打开QGC，在首菜单栏下选择Community-Add Link，出现以下弹框，选择串口与波特率。 图 SEQ 图 \* ARABIC 2 串口与波特率选择 注：默认的接收机输出频率为1Hz，可能会出现“滞后”现象。如果想实时显示无线输出，可以增加更新频率，比如设置为10Hz。 图 SEQ 图 \* ARABIC 3 板载参数界面 3、参数设置 AutoQuad参数显示在参数树下，并且可以查看，编辑和发送这些参数。我们可以浏览到所需的参数，并在值双击去改变它，下面是相关按钮的功能。 ‘Transmit’按钮，保存到飞控。 Write（ROM）永久烧录飞控参数（否则将只保留到M4重新启动）。 Refresh来检查的M4当前设置。 Read（ROM）来加载保存在ROM存入飞控内存的设置.? Save File将当前显示的设置保存到你选择的文件。 Load File加载先前的配置文件。 IMU安装方向设置 图 SEQ 图 \* ARABIC 4 IMU方向设置 M4板可按照你想要的任意方向安装，图 4是安装的方向设置，DIMU Flip默认飞行方向（IMU旋转角度为0），但参数IMU ROT允许任意角度的旋转，图5既是IMU ROT为-45度的旋转。 图 SEQ 图 \* ARABIC 5 IMU ROT为45度时的方向 使用编译器更改M4的正反朝向，如下所示： #define DEFAULT_IMU_FLIP ? 0 ? // flip DIMU: 0 == none, 1 == around Y (roll) axis, 2 == around X (pitch) axis 图 SEQ 图 \* ARABIC 6 初始状态 图 7 绕轴旋转状态 M4默认MCU朝上为正面，ARM1指向前方，如图6所示。如果绕Y轴翻转，然后设置IMU_FLIP=1，写入闪存，重新启动，则MCU朝下为正。请注意，ARM1仍然指向前方。 IMU简易标定 IMU的简易标定可以通过QGC与遥控器执行。在进行标定操作之前，飞控必须水平放置。如果通过QGC进行校准，在“onboard parameters”菜单栏下点击“DIMU Tare”按钮，如图8所示。点击“refresh”按钮，你会发现水平刻度线慢慢归零。 图 8 IMU水平标定 你还可以通过遥控器进行标定。首先，油门杆推向左下，俯仰杆推向左上1秒钟，然后松开。Ready and Debug LEDs将作长时间的指示确认，如图9所示。 图 9 遥控器IMU简易标定 图 10 遥控器罗盘标定 罗盘校准 你仍可以类似IMU水平标定一样进行罗盘标定。同样AutoQuad支持QGC与遥控器两种校准模式。罗盘校准需要旋转3个旋转轴，所以使用遥控器标定模式是极其方便的，当然如果你有无线数传模块，也可以通过QGC进行罗盘校准。在“onboard parameters”菜单栏下点击“Mag calib”按钮。注意：在罗盘校准之前，你需要在QGC设置磁偏角与磁倾角，点击“Misc. Settings”栏下的 “mounting and environment”按钮如图11与图12所示。 图 11 磁偏角与磁倾角设置 图 12 磁偏角与磁倾角设置 使用遥控器方式进行罗盘校准，如图10所示，油门杆左下，俯仰杆左上。Ready, Debug GPS LED′s开始快速闪烁，指示罗盘校准模式。接着我们把飞控按照任意方向进行旋转。LED从快闪到慢闪，直到熄灭表示罗盘采样结束。整个过程需要在60s内完成。接着飞控把新的MAG校准值存到non-permanent memory，将恢复到正常运行状态。你需要存储值到EEPROM或闪存，并重新启动它们才能生效。 存储校准值 执行罗盘校准后，你需要把生成的参数存储到闪存或EEPROM存储器，使其永久化。任何参数保存到EEPROM都可以通过以下方式。 图 13 存储参数到EEPROM 如图13所示，油门杆左下，俯仰杆右上，所有的LED灯固亮一会儿，然后恢复到正常确认写入成功。 飞行模式 AutoQuad有几个