比赛用手动机器人机构的设计和制作.pdfVIP

!!删齄!塑!黔憾!。!!!黔 簟十一g■{n*j自}I目＆$＆m日W{ 变集 eo●o 比赛用手动机器人机构的设计与制作 李琳．张铁．叶凯辟，谢存禧 【#南ⅡI女学机城自^丰i杜荦＆) #镕i《∞＆#。 *t目mg^n#；m≈^；n自＆” 一、前言 若＆较条件政为io矩m氟日#空心目截iⅢ女材 作为m赛月的机器人．＆制作之前，首先裁是要定 的截Ⅲ相等．IL 00=a．口空oⅡ截面壁厚ID=O2B．Ⅲ 好我们∞作战策略，整十设计过程非常需}充分发挥出 H算mt方mio戴《白勺壁厚为IF=O147a此时，Ⅲi 想泉力和剖遗力，M{同的衔度去进行思考，其次还要 彤空。截Ⅲm空。目截面的刚度提高了40％—60％。 岩行设计的日秆性分析分析各机构∞日行性与制作_：1I 目此无论n何种角度米衡量．io矩形截Ⅲ都Ei 艺I序等*{断№跑市场去盛行实地考察．并对苹日 0圆截Ⅲ的Ⅲ性优越。从设计、装配的向度来看矩形 自一些机构的一些参敷进行验算和榧算，{断地进行恪 截im有一定月便2m，日截面■材川作伸缩关节时则 t；最月是宴席的ⅫT■『制作从军配件的制作．各机 m较容易*m。 构的装配．“接自机％^的装配々目t．下面就＆赛m 三、机器人中拨球机构的设计 #人∞机构☆计与制作进行简要纳介绍。 m赛月n*^中的*璋机构在设计中起到关键作 二、机器人本体材料的选择 用．在日试中＆Ⅸmf#辩球郭住提升的进璋口址挤 ＆赛机％^使Ⅲ∞材料太部分月f结构框架，一般 (如目I所i)遗或燃料球卡死的情况．*须要想办 应该是金属材料。机％^承载和《动不应产生严重的Ⅱ 诸t球#秩序m十一十进^进球n。日选用的方法有 “Tn# 形断裂．从力学的角度目#有E管的Ⅸ度．目此±}材 料选用各种碳钢和铝合金。＆较两者的情M．铝的％＆ 约为钢∞l／3．W密＆m是钢的大约l／3，若要使铝合金 ∞强度这到与钢的A度相当则重量就相i{大．自f 不锈锕可进行焊接，为了利f加I，选择使用不甥锕作 为结拇构件的材料．日一些Ⅸ盒件则选用铝台金。材料 截面对构件质量和刚度施加了重要的影自．目nⅢ过合 理选择构件∞截Ⅲ日“鞍好地满足n罪^的使用要求， 蛆空心月截面．空。矩形截面、T宇截Ⅲ等。 若io《《截目R遗*a、壁厚为I的Ⅲ方蟛，空。 撇 目截面的外圆直径也为a．壁厚也为1．目争#o2a．通过 计算可“得m．在相同壁厚∞条件T，Ⅲ方形女。截i Mio目截∞】的惯性矩高69朴-94％，Ⅻ质量但增加 摄开避球口 27％。壁厚越薄，月4效果越明Ⅱ。 图I !唧劈!i唧燃!删坚孵‘ 慰兰!i堕翟瑟憨!!!黧2 文集 l加t一条传送带，强迫性地让燃料璋有序的进 ^进璋口{ 2在底部“t一目惟动力蘸： 3在底部加t一个震动装置，有规律地震动．使 璋自B重新排列进^进球口； 4加±一十拨动机构，使卡在一起的燃科球分离。 目经过多方Ⅲ的综合考虑，央定采用第口种方 击。第日种方怯m轻简单f只*加±一十电n)R舱很 好地解丧目题，性价比＆较高，改进目的机构如阳2— 傅酗瞪 L三峪旷i晦旷∽吩L—-●■1』删1●●J 3所示。 由f在提升过程中，最多同 时提升∞燃料球有口十或者i