水下滑翔机浮力调适系统设计及动态性能研究.pdfVIP

第 43 卷第 10 期 浙 　江 　大 　学 　学 　报 (工学版) Vol . 43 No . 10 2009 年 10 月 J ournal of Zhej iang U niver sit y ( Engineering Science) Oct . 2009 DO I : 10 . 3785/ j . i ssn . 1008973X. 2009 . 10 . 005 水下滑翔机浮力调节系统设计及动态性能研究 赵 　伟 , 杨灿军 , 陈　鹰 (浙江大学 流体传动及控制国家重点实验室 , 浙江 杭州 3 10027) 摘 　要 : 通过动力学分析 ,确定水下滑翔机的体积变化范围达到 ±200 mL 就可以保持滑翔运动. 比较水下滑翔机 经常采用的两类改变体积的方法 ,选用液压方式的浮力调节系统为水下滑翔机提供动力. 浮力调节系统由外部油 囊 、内部油缸 、双向泵 、单向阀和电磁开关阀组成 ,采用 A M ESim 软件的仿真分析结果表明 ,浮力调节系统工作时 间稳定 、排量变化均匀. 实验结果表明 ,水下滑翔机的体积变化可以准确测量 ,集成于内部油缸的传感器使体积变 化的分辨率达到 076 mL ,在 02～15 M Pa 的环境压力下 ,浮力调节系统的排油和回油时间稳定在 80 s 左右 ,其 工作性能符合水下滑翔机运动需求. 关键词 : 海洋环境监测 ; 水下滑翔机 ; 浮力调节 ( ) 中图分类号 : X 834 　　　文献标志码 : A 　　　　　文章编号 : 1008973X 2009 Design and dynamic perf ormance study of buoyancy regulating system of autonomous under water gl ider Z HA O Wei , YAN G Canj un , C H EN Ying ( ) S t ate Key L aboratory of F l ui d Pow e r T rans m iss ion an d Cont rol , Z hej i ang Uni ve rs i ty , H ang z hou 3 10027 , Chi na Abstract : Dynamic analy si s show s t hat an autono mo u s un derwat er glider can keep gliding a s lo ng a s t he range of volume change s up to ±200 mL . There are t wo kind s of met ho d s to change t he volume of t he autono mou s un derwat er glider . The autono mou s un derwat er glider i s driven by an elect rohydraulic buoy ancy regulating sy st em , w hich con si sting of out er bladder , i