第六章电动机的微机控制.pptVIP

6.3.2步进电机的工作方式为了使步进电机能反向旋转，对于图6-22而言就是逆时针步进，对各相的通电顺序采用如下方式：ABC第30页，共51页，星期日，2025年，2月5日6.3.2步进电机的工作方式第31页，共51页，星期日，2025年，2月5日6.3.2步进电机的工作方式第32页，共51页，星期日，2025年，2月5日6.3.2步进电机的工作方式第33页，共51页，星期日，2025年，2月5日6.3.2步进电机的工作方式第34页，共51页，星期日，2025年，2月5日6.3.2步进电机的工作方式第35页，共51页，星期日，2025年，2月5日6.3.2步进电机的工作方式第36页，共51页，星期日，2025年，2月5日第1页，共51页，星期日，2025年，2月5日第2页，共51页，星期日，2025年，2月5日6.2直流伺服电机的控制伺服系统（servomechanism）：由伺服电机组成的控制系统。其作用是：伺服系统应用：船舶驾驶、火炮控制、雷达控制、导航和制导、数控机床、机器人等。伺服系统基本概念：运动规划；坐标系统；最小运动增量和分辨率；准确度或精度；精密度与重复性；超调；调整时间；跟踪误差和稳态误差；振动。以下功率指令信号去控制大功率负载。实现远距离同步传动控制。通过运动指令对机械设备实施精确控制。第3页，共51页，星期日，2025年，2月5日6.2.1直流伺服电机及其控制直流伺服电机分电磁式、永磁式、杯型电枢式、无槽电枢式、圆盘电枢式、无刷式等。直流伺服电机的结构和直流电机相同。它由定子和转子两大部分组成。在定子上装有磁极，电磁式伺服电机的定子磁极上绕有励磁绕组。直流伺服电机可采用电枢控制或磁场控制。第4页，共51页，星期日，2025年，2月5日PWM晶体管功率放大器，即脉冲宽度调制晶体管功率放大器，它由两部分组成：一部分是电压—脉宽变换器，另一部分是开关式功率放大器。脉宽调制PWM原理第5页，共51页，星期日，2025年，2月5日（1）伺服电机在PWM功率放大器驱动下可以处于停止、正转和反转三种状态。（2）控制信号UI的特性决定了伺服电机的工作状态。UI=0电机停止；UI0电机正转，|UI|越大正转越快；UI0电机反转，|UI|越大反转越快。PWM功率放大器的脉宽调制波形第6页，共51页，星期日，2025年，2月5日桥式PWM功率放大器第7页，共51页，星期日，2025年，2月5日6.2.2伺服电机的功率接口第8页，共51页，星期日，2025年，2月5日标准型的PWM功率放大器第9页，共51页，星期日，2025年，2月5日计算机和PWM功率放大器的接口第10页，共51页，星期日，2025年，2月5日第11页，共51页，星期日，2025年，2月5日6.2.3伺服系统检测元件第12页，共51页，星期日，2025年，2月5日第13页，共51页，星期日，2025年，2月5日第14页，共51页，星期日，2025年，2月5日十进制数二进制数循环码000000000100010001200100011300110010401000110501010111601100101701110100810001100910011101101010111111101111101211001010131101101114111010011511111000第15页，共51页，星期日，2025年，2月5日第16页，共51页，星期日，2025年，2月5日第17页，共51页，星期日，2025年，2月5日6.2.4直流伺服电机系统的设计伺服系统是一个闭环的自动控制系统。在伺服控制系统中，计算机除了要控制系统的功率主回路外，同时还要实时检测伺服系统的状态。典型的伺服系统中，除了PWM功率放大器之外，还有电压负反馈、速度负反馈、位置负反馈等环节。第18页，共51页，星期日，2025年，2月5日系统组成第19页，共51页，星期日，2025年，2月5日系统传递函数第20页，共51页，星期日，2025年，2月5日系统仿真（连续）第21页，共51页，星期日，2025年，2月5日仿真结果1、角度响应曲线2、速度响应曲线3、控制输出第22页，共51页，星期日，2025年，2月5日系统仿真（离散）第23页，共51页，星期日，2025年，2月5日角度阶跃响应曲线第24页，共51页，星期日，2025年，2月5日