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工业机器人应用基础 课件 第2章机器人驱动机构与控制.pptx

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    第二章工业机器人驱动机构与控制

    010203工业机器人本体结构工业机器人传动方式工业机器人驱动方式》04工业机器人控制系统

    1.1工业机器人本体结构1.工业机器人组成

    1.1工业机器人本体结构1.工业机器人组成工业机器人主要由执行机构、控制系统和传感系统三部分构成。执行机构主要包括机械本体结构、传动装置、驱动装置。控制系统包括处理器、操作单元（示教器）、伺服驱动器等。传感系统包括内、外传感器，如位置传感器、视觉传感器、力矩传感器、触觉传感器等。

    1.1工业机器人本体结构2.垂直串联机器人根据应用场景不同，工业机器人会采用不同的本体结构，常见有垂直串联机器人、水平串联机器人、并

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