工业机器人基础编程与操作 模块五 KUKA机器人的编程应用.pptxVIP

工业机器人基础操作与编程模块五KUKA机器人的编程应用

0102学习任务二KUKA机器人搬运操作学习任务一KUKA机器人写字绘图CONTENTS章节目录02学习任务三KUKA机器人焊接操作

学习任务一

KUKA机器人写字绘图

1.KUKA机器人写字绘图—学习目标掌握机器人在线示教的基本操作步骤。1掌握基本指令和简单逻辑指令的使用。2知识目标

1.KUKA机器人写字绘图—学习目标能够手动操作机器人。1能够根据具体应用要求选择相应的机器人坐标系。2能力目标能够合理使用运动指令及逻辑指令。4能够进行工具测量，基坐标测量等。3能够基于KUKA控制器的工业机器人工作站进行编程示教。5能够熟练选择运行模式，查找问题原因。6

1.KUKA机器人写字绘图—任务描述利用实训室的KUKA机器人，根据任务要求进行程序创建，轨迹及简单逻辑编程，轨迹如图5-1-1所示。具体的任务要求：1、在R1/PROGRAM/1701文件夹下创建以学生姓名拼音+日期的Module。2、按要求进行轨迹编程，工作台上的移动速度为0.3m/s。3、机器人离开HOME后等待1S然后进入工作台区域。任务描述图5-1-1任务轨迹A

1.KUKA机器人写字绘图—知识链接一、在线示教及其特点采用在线示教作业任务编程一般具有如下特点：1、利用机器人有较高的重复定位精度优点，降低了系统误差对机器人运动绝对精度的影响。2、要求操作者有专业知识和熟练的操作技能，近距离示教操作，有一定的危险性，安全性较差。3、示教过程繁琐、费时，需要根据作业任务反复调整末端执行器的位姿，占用了大量时间，时效性较差。4、机器人在线示教精度完全靠操作者的经验目测决定，对于复杂运动轨迹难以取得令人满意的示教效果。5、机器人示教时关闭与外围设备联系功能。对需要根据外部信息进行实时决策的应用就显得无能为力。

1.KUKA机器人写字绘图—知识链接二、机器人在线示教的基本步骤1、示教前的准备在开始示教前，请做好如下准备工作：（1）工件表面清理。在真正工业加工中，需要使用专业工具将工件表面清理干净。（2）工件夹装。利用夹具将工件固定在机器人工作台上。（3）安全确认。确认自己和机器人之间保持安全的距离。（4）机器人原点确认。确认机器人原点要处于与工件、夹具等互不干涉的位置，且最有利作业位置。

1.KUKA机器人写字绘图—知识链接二、机器人在线示教的基本步骤2、新建作业程序作业程序是用机器人语言描述机器人工作单元的作业内容，主要用于登录示教数据和机器人指令。根据任务要求，通过示教器新建一个程序，如以学生姓名简写＋日期为名创建一个新程序“ZL0720”，即代表学生张丽7月20日所建的程序，这样更有利于学生养成一个编程的好习惯，不至于程序多了时间久了找不到。

1.KUKA机器人写字绘图—知识链接二、机器人在线示教的基本步骤3、程序点的输入按照前面章节所学的手动操纵机器人要领移动机器人到所要示教的程序点位置，一般在示教之前就应规划好所要示教的程序点，如程序点的类型是原点、临近点、作业点还是规避点等，同时要考虑作业条件以及作业顺序，并且一定要注意有些程序点在移动时，要处于工件、夹具等互不干涉的位置，最后一定要记得将所示教的程序点进行记录存储，否则机器人不会记得你所调试过的轨迹。

1.KUKA机器人写字绘图—知识链接二、机器人在线示教的基本步骤4、设定作业条件在实际的机器人编程示教中，是需要调试人员进行设定的。以工业机器人焊接作业为例，一般涉及以下3个方面：（1）、在作业开始命令中设定焊接开始规范及焊接开始动作次序；（2）、在焊接结束命令中设定焊接结束规范及焊接结束动作次序；（3）、手动调节保护气体流量、在编辑模式下合理配置焊接工艺参数等等。

1.KUKA机器人写字绘图—知识链接二、机器人在线示教的基本步骤5、检查试运行在完成机器人运动轨迹和作业条件输入后，需试运行测试一下程序，以便检查各程序点及参数设置是否正确，这就是跟踪。跟踪的主要目的就是检查示教生成的动作以及末端工具的姿态是否已记录。一般工业机器人可采用以下跟踪方式来确认示教的轨迹与期望是否一致。单步低速运转一般首次示教完成后，采用该跟踪方式。通过逐行执行当前行的程序语句，机器人实现两个临近程序点间的单步慢速正向或反向移动。结束一行程序的执行后，机器人动作暂停，需再次按下确认键。连续高速运转一般在单步低速运转后，可采用该跟踪方式。通过连续执行作业程序，从程序的当前行执行到程序的末尾，机器人完成多个程序点的正向连续运行。

1.KUKA机器人写字绘图—知识链接二、机器人在线示教的基本步骤5、检查试运行确认机器人附近无人后，按以下顺序执行作业程序的测试运行：（1）“选定”要测试的程序文件。（2）移动