有哪些信誉好的足球投注网站- 1、本文档共9页，可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
《工业机器人编程与调试》
课后习题及答案
模块一工业机器人基础知识
学习任务一认识工业机器人
1、 什么是工业机器人？
答：工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具来完成各种作业。
2、简述工业机器人的特点？
答：（1）拟人功能
（2）可编程
（3）通用性
（4）涉及学科广泛性
3、按照机器人技术水平发展可将工业机器人分为哪三代？
答：(1)示教再现机器人
(2)感知机器人
(3)智能机器人
4、按照机器人的机构特征，工业机器人可以分为哪四种？
答：(1)直角坐标机器人
(2)柱面坐标机器人
(3)球面坐标机器人
(4)关节机器人
5、机器人行业所说的四巨头指的是哪四种机器人？
答：瑞典ABB、日本FANUC及YASKAWA、德国KUKA。
学习任务二工业机器人的机械结构和运动控制
1、工业机器人主要由哪几部分构成？
答：第一代工业机器人主要由机器人本体(操作机)、控制器、示教器三大部件构成，同时还要包括连接电缆和软件组成。而对于第二代及第三代工业机器人还包括感知系统和分析决策系统,它们分别由传感器及软件实现。
2、工业机器人操作机主要由哪几部分组成？
答：它主要由机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器等部分组成
3、按计算机结构、控制方式和控制算法的处理，机器人控制器可分为哪两种控制方式？
答：可分为集中式控制和分布式控制两种方式。
4、工业机器人的主要技术指标有哪些？
答：（1）自由度
（2）额定负载
（3）工作精度
（4）工作空间
（5）最大工作速度
5、工业机器人的运动控制主要通过哪两种方式实现？
答：点位运动和连续路径运动
模块二KUKA机器人操作基础
学习任务一KUKA机器人示教器的认识
1、叙述KUKAsmartPAD示教器的组成？
答：示教器包括连接器、触摸屏、触摸笔、急停按钮、3D鼠标、运行模式切换开关和使能开关等一些功能按键。
2、确认开关有几个档位，分别是什么？
答：确认开关具有3个挡位，分别是未按下、中位和完全按下。
3、对照KUKAsmartPAD示教器的操作界面，说明各个功能？
答：
标号
部件名称
说明
1
状态栏
用于显示工业机器人特定中央设置的状态。
2
提示信息计数器
提示信息计数器显示每种提示信息类型各有多少条提示信息。触摸提示信息计数器可放大显示。
3
信息窗口
根据默认设置将显示最后一条提示信息。触摸提示信息窗口可放大该窗口并显示所有待处理的提示信息。
可以被确认的提示信息可用OK键确认，所有可以被确认的提示信息可用全部OK键一次性全部确认。
4
6D鼠标的状态显示
该显示会显示用6D鼠标手动移动的当前坐标系。触摸该显示就可以显示所有坐标系并可以选择另一个坐标系。
5
显示6D鼠标定位
触摸该显示会打开一个显示6D鼠标当前定位的窗口，在窗口中可以修改定位。
6
移动键的状态显示
该显示可显示用移动键手动移动的当前坐标系。触摸该显示就可以显示所有坐标系并可以选择另一个坐标系。
7
移动键标记
如果选择了与轴相关的移动，这里将显示轴号（A1、A2等）；如果这里选择了笛卡尔式移动，这里将显示坐标系的方向（X、Y、Z、A、B、C）。
触摸标记会显示选择了哪种运动系统组。
8
程序倍率标记
用于显示设定程序倍率位置
9
手动倍率标记
用于显示设定手动倍率位置
10
按键栏
这些按键自动进行动态变化，并总是针对KUKAsmartHMI上当前激活的窗口。
最右侧是按键编辑。用这个按键可以调用导航器的多个指令。
11
显示存在信号
如果显示如下闪烁，则表示KUKAsmartHMI激活：左侧和右侧小灯交替缓慢而均匀发绿光。
12
工艺键标记
用于显示当前所安装的工艺程序包的数量及状态作用。
13
时钟
用于显示系统时间。触摸时钟就会以数码形式显示系统时间以及当前日期。
14
WorkVisual图标
通过触摸图标可至窗口项目管理。
4、KUKA机器人控制系统的信息提示的分类？
答：分为确认信息、状态信息、提示信息、等待信息和对话信息五种。
5、如何确认信息提示？
答：用“OK”可对可确认的信息提示加以确认，用“全部OK”可一次性全部确认所有可以被确认的信息提示。
学习任务二KUKA机器人的手动操纵
1、KUKA机器人有哪些运行方式？分别如何应用？
答：KUKA机器人的运行方式共有四种，分别为手动慢速运行（T1）、手动快速运行（T2）、自动运行（AUT）和外部自动进行（AUTEXT）。
T1用于测试运行、编程和示教；
T2用于测试运行；
AUT用于不带上级控制系统的工业机器人；
AUTEXT用于带上级控制系统（PLC）工业机器人。
2、KUKA机器人单轴手动操纵时可采用何种运行方式？
答：对于
文档评论（0）