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工业机器人基础操作与编程模块二KUKA机器人操作基础

0102学习任务二KUKA机器人的手动操纵学习任务一KUKA机器人示教器的认识CONTENTS章节目录

学习任务一

KUKA机器人示教器的认识

1.KUKA机器人示教器的认识—学习目标掌握示教器的按键功能及使用功能。1理解最初的简单系统信息并排除故障。2掌握KUKA机器人示教器的使用。3知识目标

1.KUKA机器人示教器的认识—学习目标能够熟练应用示教器的各个按键。1能读懂简单的系统信息，会基础故障排除。2能力目标

1.KUKA机器人示教器的认识—任务描述机器人示教器是一种手持式操作装置，它是机器人的人机交互接口，机器人的所有手动示教操作基本上都是通过示教器来完成的，如编写程序、运行程序、修改程序、手动操纵、参数配置、监控机器人状态等等。本次任务就是认识KUKA机器人示教器，掌握KUKA机器人示教器的使用。任务描述

1.KUKA机器人示教器的认识—知识链接一、KUKAsmartPAD示教器的组成KUKAC4机器人的示教器叫KUKAsmartPAD，或称KCP（KUKA控制面板）。示教器包括连接器、触摸屏、触摸笔、急停按钮、3D鼠标、运行模式切换开关和使能开关等一些功能按键，KUKAsmartPAD前面板示意图，如图2-1-1所示，各部件的功能概述说明见表2-1-1。KUKAsmartPAD后面板示意图，如图2-1-2所示，各部件的功能概述说明见表2-1-2。图2-1-1KUKAsmartPAD前面板示意图标号部件名称说明1断开连接按钮按下按钮时，可使smartPAD与控制系统断开连接2钥匙开关只有当钥匙插入时，方可转动开关，可以通过钥匙开关切换运行模式。3急停按钮用于在紧急情况下关停机器人。46D鼠标用于手动移动机器人。5移动键用于手动移动机器人。6程序倍率按键用于设定程序倍率7手动倍率按键用于设定手动倍率8主菜单按键用来在smartHMI上将菜单项显示出来。9连接器用于与机器人控制柜连接10触摸屏用于机器人程序、状态等的显示及操作11工艺键主要用于设定工艺程序包中的参数，其确切的功能取决于所安装的工艺程序包。12启动键通过启动键可启动一个程序。13逆向启动键用逆向启动键可逆向启动一个程序。程序将逐步运行。14停止键用停止键可暂停正运行中的程序。15键盘按键用于显示键盘。通常不必特地将键盘显示出来，smartHMI可识别需要通过键盘输入的情况并自动显示键盘。表2-1-1KUKAsmartPAD前面板示主要部件功能说明

1.KUKA机器人示教器的认识—知识链接一、KUKAsmartPAD示教器的组成图2-1-2KUKAsmartPAD后面板示意图标号部件名称说明1触摸笔与触摸屏配套使用。2,4,5确认开关（使能键）3个确认开关的作用是一样的，用于给机器人各轴电动机使能上电。3启动键同前面板启动键功能相同，可启动一个程序。6USB接口用于存档/还原等方面工作，仅适用于FAT32格式的USB。表2-1-2KUKAsmartPAD后面板示主要部件功能说明

1.KUKA机器人示教器的认识—知识链接二、KUKAsmartPAD示教器的手持方式KUKAsmartPAD示教器是按照人体工程学设计的，有三个确认开关，同时适合使用左手操作和右手操作，现场调试时通常采用的示教器手持方式如图2-1-3所示，用左手握持，4指穿过张紧带，大拇指触摸启动键，食指或其他手指触碰确认开关。

1.KUKA机器人示教器的认识—知识链接二、KUKAsmartPAD示教器的手持方式KUKAsmartPAD确认开关是为了保证操作人员的人身安全而设计的，它具有3个挡位：未按下、中位和完全按下，只有使用适当的力度握住确认开关，使确认开关在中位，才能给机器人伺服上电进行手动操作和调试，如图2-1-4所示，6D鼠标和移动键变绿，即为手动操作激活状态。当发生紧急情况或危险时，人会本能的将确认开关松开或用力按紧，机器人会伺服断电马上停止，从而保证安全。

1.KUKA机器人示教器的认识—知识链接三、KUKAsmartHMI1、KUKAsmartPAD示教器的操作界面KUKAsmartPAD示教器具有一个较大的显示屏，即KUKAsmartHMI，可用手指或触摸笔进行操作，可使用其进行一系列的操作设置、编写程序及运行显示等功能。其各个功能区如图2-1-5所示，功能概述说明见表2-1-3。图2-1-5KUKAsmartHMI操作界面

1.KUKA机器人示教器的认识—知识链接三、KUKAsmartHMI1、KUKAsmartPAD示教器的操作界面KUKAsmartPAD示教器具有一个较大的显示屏，即KUKAsmartHMI，可用手指或触摸