工业机器人基础编程与操作 模块三 KUKA机器人的编程基础.pptxVIP

工业机器人基础操作与编程模块三KUKA机器人的编程基础

0102学习任务二KUKA机器人的零点标定学习任务一KUKA机器人的基本运动CONTENTS章节目录03学习任务三KUKA机器人的工具测量04学习任务四KUKA机器人的基坐标测量

学习任务一

KUKA机器人的基本运动

1.KUKA机器人的基本运动—学习目标掌握机器人运动轴与坐标系。1掌握手动移动机器人的流程和方法。2知识目标

1.KUKA机器人的基本运动—学习目标能够熟练进行机器人坐标系和运动轴的选择。1能力目标

1.KUKA机器人的基本运动—任务描述利用实训室的KUKA机器人，完成KUKA机器人在世界坐标系等坐标系下的移动。具体的任务要求：1、激活世界坐标的手动移动。2、用手动移动键和6D鼠标以不同的手动倍率(HOV)设置按世界坐标地手动移动机器人。3、了解各轴的移动范围，注意是否有障碍物，例如：工作台或装有固定工具的方形工具库。4、按教师要求的不同方向按世界坐标移动机器人。5、在工具坐标系和基坐标中重复此过程。任务描述

1.KUKA机器人的基本运动—知识链接一、机器人坐标系的种类1、轴坐标系轴坐标系也称关节坐标系，在轴坐标系下，机器人各轴均可实现单独正向或反向运动。对于大范围运动，且不要求TCP姿态的，可选择轴坐标系。由于前面已经讲过，所以不再赘述。TCP（ToolCentrePoint）称为工具中心点，为机器人系统的控制点，出厂时默认位于最后一个运动轴或安装法兰的中心，安装工具后，TCP将发生变化。为实现精确运动控制，当换装工具或发生工具碰撞时，皆需要进行TCP标定。有关如何进行TCP标定操作，在后序课程中将进行讲解。

1.KUKA机器人的基本运动—知识链接2、世界坐标系一、机器人坐标系的种类世界坐标系也称直角坐标系，是机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一。世界坐标系的原点定义在机器人安装面与第一转轴的交点处,X轴向前，Z轴向上，Y轴按右手法则确定,如图3-1-1所示。当在世界坐标系下使用移动键或者6D鼠标进行手动操作时，机器人是多轴协调运动的。而使用世界坐标系的有很多优点，可归纳为：（1）机器人的动作始终可预测。（2）动作始终是惟一的，因为原点和坐标方向始终是已知的。（3）对于经过零点标定的机器人始终可用世界坐标系。（4）可用6D鼠标直观操作。图3-1-1世界坐标系

1.KUKA机器人的基本运动—知识链接3、工具坐标系一、机器人坐标系的种类工具坐标系的原点定义在TCP点,并且假定工具的有效方向为X轴(有些机器人厂商将工具的有效方向定义为Z轴),而Y轴、Z轴由右手法则确定。工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化,与机器人的位姿无关。因此,在进行相对于工件不改变工具姿态的平移操作时,选用该坐标系最为适宜，并且要是工具坐标系已知，机器人的运动同样是始终可预测的。在工具坐标系中,TCP点将沿工具坐标的X、Y、Z轴方向运动，如图3-1-2所示。图3-1-2工具坐标系

1.KUKA机器人的基本运动—知识链接4、基坐标系一、机器人坐标系的种类基坐标系是以目标工件或工作台为基准的直角坐标系。为作业示教方便,用户自行定义的坐标系,如工作台坐标系和工件坐标系,且可根据需要定义多个基坐标系，如图3-1-3所示。当机器人配备多个工作台时,选择基坐标系可使操作更为简单，KUKA机器人最多可选择的基坐标系有32个。图3-1-3基坐标系

1.KUKA机器人的基本运动—任务实施一、在世界坐标系中移动机器人1、通过移动滑动调节器（1）来调节KCP的位置，如图3-1-4所示。图3-1-4滑动调节器

1.KUKA机器人的基本运动—任务实施一、在世界坐标系中移动机器人2、选择世界坐标系作为6D鼠标的选项，如图3-1-5所示。图3-1-56D鼠标选择坐标系

1.KUKA机器人的基本运动—任务实施一、在世界坐标系中移动机器人3、设置手动倍率，如图3-1-6所示。图3-1-6设置手动倍率

1.KUKA机器人的基本运动—任务实施一、在世界坐标系中移动机器人4、将确认开关按至中间档位并按住，如图3-1-7所示。图3-1-7确认开关操作

1.KUKA机器人的基本运动—任务实施一、在世界坐标系中移动机器人5、用3D鼠标将机器人朝所需方向移动，如图3-1-8所示。图3-1-86D鼠标操作

1.KUKA机器人的基本运动—任务实施一、在世界坐标系中移动机器人6、此外也可使用移动键，如图3-1-9所示。图3-1-9移动键操作

1.KUKA机器人的基本运动—任务实施二、在工具坐标系中移动机器人1、选择工具作为所用的坐标系，如图3-1-10所示。图3-1-10移动键选择坐标系

1.KUKA机器人的基本运动—任务实施二、在工具坐标系中移动机器人2