工业机器人基础编程与操作 模块四 KUKA机器人的基础编程.pptxVIP

工业机器人基础操作与编程模块四KUKA机器人的基础编程

0102学习任务二机器人作业程序的编辑学习任务一创建及执行机器人程序CONTENTS章节目录02学习任务三机器人程序中的基本逻辑功能

学习任务一

创建及执行机器人程序

1.创建及执行机器人程序—学习目标掌握导航器中的程序应用。1掌握工业机器人的运动类型。2掌握运行、停止以及复位程序等运行方式。3知识目标掌握BCO运行。4

1.创建及执行机器人程序—学习目标能够学会新建、选择和取消程序。1能够为含有运动类型PTP、LIN和CIRC的运动编制简单的程序。2能力目标能够以要求的运行方式运行、停止以及复位程序。3

1.创建及执行机器人程序—任务描述利用实训室的KUKA机器人，完成KUKA机器人的简单程序编写。具体的任务要求：1、以学生姓名简写＋日期为名创建一个新程序2、在工作台上用所要求的基坐标、以尖触头1作为工具示教构件轮廓，如图4-1-1所示。工作台上的移动速度为0.3m/s注意：工具的纵轴应始终垂直于轮廓（姿态引导）3、在运行方式T1、T2和自动运行模式下测试您的程序。此时必须注意遵守培训指导中学到的安全规定且有专业人员在场。任务描述图4-1-1构件轮廓图

1.创建及执行机器人程序—知识链接常见的程序编程方法有两种1、示教编程方法是由操作人员引导，控制机器人运动，记录机器人作业的程序点，并插入所需的机器人命令来完成程序的编写。2、离线编程方法是操作人员不对实际作业的机器人直接进行示教，而是在离线编程系统中进行编程或在模拟环境中进行仿真，生成示教数据，通过PC间接对机器人进行示教。示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教器示教再现，由于示教方式使用性强，操作简便，因此大部分机器人都常用这种方法。

1.创建及执行机器人程序—知识链接一、工业机器人常用的运动指令表4-1-1工业机器人行业四巨头的机器人移动命令从运动方式上看，工业机器人具有点到点（PTP）运动和连续路径（CP）运动两种形式。运动形式移动方式移动命令ABBFANUCYASKAWAKUKA点位运动PTPMoveJJMOVJPTP连续路径运动直线MoveLLMOVLLIN圆弧MoveCCMOVCCIRC目前机器人编程语言还不是通用语言,各机器人生产厂商都有自己的编程语言,如：ABB机器人用RAPID语言(类似C语言),FANUC机器人用KAREL语言(类似Pascal语言),YASKAWA机器人用Moto-Plus语言(类似C语言),KUKA机器人用KRL语言(类似C语言)等。

1.创建及执行机器人程序—知识链接一、工业机器人常用的运动指令图4-1-2PTP运动示意图1、点到点（PTP）运动PTP（Point-To-Point）：称为点到点运动，程序一般起始点使用PTP指令。机器人将TCP沿最快速轨迹送到目标点，机器人的位姿会随意改变，TCP路径不可预测。机器人最快速的运动轨迹通常不是最短的轨迹，因而关节轴运动不是直线。由于机器人轴的旋转运动，弧形轨迹会比直线轨迹更快。运动指令示意图如图4-1-2所示。

1.创建及执行机器人程序—知识链接一、工业机器人常用的运动指令图4-1-2PTP运动示意图1、点到点（PTP）运动点到点运动具有如下特性：1）对于PTP运动的具体过程不可预见的。2）导向轴是达到目标点所需时间最长的轴。3）所有轴同时启动并且也同步停下。使用PTP指令可以使机器人的运动更加高效快速，也可以是机器人的运动更加柔和，但是关节轴运动轨迹是不可预见的，所以使用该指令务必确认机器人与周边设备不会发生碰撞。

1.创建及执行机器人程序—知识链接一、工业机器人常用的运动指令图4-1-2PTP运动示意图1、点到点（PTP）运动（1）指令格式表4-1-2PTP指令格式说明

1.创建及执行机器人程序—知识链接一、工业机器人常用的运动指令1、点到点（PTP）运动（2）应用PTP运动指令是机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间内大范围移动，常用于点焊、搬运、装配等应用中的辅助点，或是空间中的自由点。图4-1-2PTP运动示意图

1.创建及执行机器人程序—知识链接一、工业机器人常用的运动指令1、点到点（PTP）运动（3）轨迹逼近为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近。轨迹逼近意味着将不精确移到点坐标，事先便离开精确保持轮廓的轨迹，如图4-1-4所示。图4-1-4轨迹逼近点

1.创建及执行机器人程序—知识链接一、工业机器人常用的运动指令1、点到点（PTP）运动（3）轨迹逼近TCP被导引沿着轨迹逼近轮廓运行，该轮廓止于下一