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其他疗法

一、运动控制理论与相关技术

（一）运动控制理论

根据Horak的运动控制理论“正常的运动控制是指中枢神经系统运用现有及以往的信息将神经能转化为动能并使之完成有效的功能活动”。神经康复理论对于运动控制有三种学说，即反射运动控制学说、阶梯运动控制学说及系统控制学说。

1.反射运动控制学说?此学说指出反射是一切运动的基础，神经系统通过整合一连串的反射来协调复杂的动作。在该理论的指导下，进行运动疗法时可通过感觉刺激来降低痉挛，或通过触摸式轻拍增强牵张反射来诱发动作。

2.阶梯运动控制学说?在Bobath提出的神经发育理论指导下的Bobath神经易化技术在临床运用较为广泛。它强调通过抑制异常的运动模式、异常的张力和异常协同方式来促使正常运动模式的出现。

3.系统控制学说?此学说认为动作控制要以达成动作功能为目标。临床实践强调训练以功能性动作为目的。

（二）运动控制相关技术

最近发展起来的康复机器人系统就是基于运动控制与运动再学习理论发展起来的新技术，是21世纪发展最为迅速的设备之一。康复机器人的应用旨在利用机器人原理，辅助或者替代患者的功能运动，通过千万次标准化的重复动作，促进神经功能重塑，从而恢复患者的运动及运动控制能力。

1.上肢康复机器人

（1）牵引式牵引式上肢康复机器人的训练形式是对人体末端施加作用力，可模拟被动运动、辅助运动和抗阻运动的效果。牵引式上肢康复机器人主要提供平面运动训练，即两自由度康复训练。此类机器人结构相对简单，易于规划轨迹和控制。在主动运动训练时，可以通过虚拟现实技术，使受训者直观观察和感受训练任务；被动运动训练时，受训者前臂由机器人附带的肘臂托架支撑，手固定在机器人手柄上，机器人施力带动腕、肩、肘关节自由组合运动，达到上肢的整体运动。根据结构的不同，牵引式又可以分为刚性杆牵引式和绳索牵引式两类。

（2）外骨骼外骨骼上肢康复机器人的名称来源于外骨骼机器人（exo-skeletonrobot）。外骨骼机器人是将机器人套在人体外，像体外的骨骼，因此也称为穿戴式机器人。外骨骼机器人对身体起保护和增强能力的作用，最初应用于军事领域，目的是增强军人的作战能力。外骨骼上肢康复机器人结合了外骨骼机器人的设计特点，在康复训练时减轻患者对瘫肢的负载，同时辅助患者运动；训练任务通过虚拟现实技术表现给受训者。被动运动训练时，辅助人员帮助受训者穿戴好上肢康复机器人，机器人根据规划的训练任务提供完全的运动辅助，对相应的瘫痪关节施加作用力，从而实现瘫肢的整体运动。当患者具有了一定运动能力后，可使用主动运动训练模式进行训练。与牵引式康复机器人相比，外骨骼康复机器人明显的特点和设计的初衷是使康复训练范围从平面拓展到立体空间。如同牵引式上肢康复机器人一样，现有外骨骼上肢康复机器人也可以分为两种类型：刚性杆外骨骼上肢康复机器人和绳索驱动外骨骼上肢康复机器人。

2.下肢康复机器人

（1）站立式下肢康复机器人的设计必须要符合人体运动学的基本规律。由于大多数患者的下肢功能较差，不能负载正常的体重，所以一般站立式下肢康复机器人都配有减重装置。

站立式下肢康复机器人的典型结构之一，是采用下肢外骨骼与医用跑步台协调带动患者的下肢进行步态训练。1999年瑞士研制出的LOKOMAT步行康复训练机器人，是第一套能够辅助下肢运动障碍患者在医用跑步台上进行减重步行训练的产品。该训练评估系统由外骨骼式下肢步态矫正驱动装置、智能减重系统和医用跑步台组成。外骨骼式下肢步态矫正驱动装置被连接到一个弹簧支撑的四边形结构上，是训练系统的核心部分。外骨骼是左右对称的机械腿，在机械腿的腰部机架和大腿腿杆上分别安装电机，各驱动一套丝杆螺母机构，从而推动机械腿完成步行动作。智能减重系统主要由固定支架提供支撑和稳定，通过电机驱动，悬吊患者胸部绑带支撑部分体重。医用跑步台的主要作用是与外骨骼式下肢步态矫正驱动装置协调运动，为患者提供正常生理模式的步态训练，同时也可为患者提供部分体重支持。

站立式下肢康复机器人典型结构之二，是采用控制脚踏板来带动整个下肢运动。1996年德国研制的机械式步态康复训练器（mechanicalgaittraining，MGT）是世界上足底踏板驱动式下肢康复机器人的最早样机。2003年德国采用机器人技术、计算机技术和虚拟现实技术开发了HapticWalker康复机器人。HapticWalker采用悬吊方式来减轻患者体重以保持患者身体平衡。患者踩在可编程控制踏板进行康复训练，它可以提供各种可能的足部运动轨迹；可编程控制踏板由两个完全对称但相互独立的机械臂组成，踏板安装在机械臂底部。机械臂安装在直线导轨上，踏板水平方向上由直线电机控制，竖直方向的位置由安装在机械臂3个关节处的电机控制。该系统通过位置控制能为训练者提供平地、上下楼梯等多种训练场景，