机器人的微用步进电机.pdf

摘要 工业机器人一般由手臂、手腕、驱动系统、测量系统、控制器、 传感器等组成。机器人手臂有六个自由度。手腕是机器人手臂与主架 的连接机构。驱动系统为机器人各运动部件提供力、力矩、速度、加 速度。测量系统用于机器人运动的位移测量。控制器用于控制机器人 各部件的位置、速度、加速度，使机器人手臂以给定速度沿给定轨迹 到达目标点。 在这个项目中我主要完成了步进电机结构的介绍，还有在工业机 器人使用当中的一些参数的计算，最后就是提到对步进电机的发展趋 势以及日常维修与保养。