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面向室内动态场景的VSLAM.docx

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    同步定位和建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)是智能移动机器人的核心技术,它利用视觉或激光传感器来实现机器人的定位和环境地图构建。通过相机采集环境信息,并将其作为主要输入的SLAM系统被称为视觉SLAM(Visual SLAM,VSLAM),其因能感知环境的纹理信息和丰富的色彩而逐渐成为了主流的SLAM系统。根据视觉里程计计算方式的不同,可以将VSLAM分为特征点法和直接法[1]。基于特征点法的SLAM系统主要有:MonoSLAM(Monocular SLAM)[2]、PTAM(Parallel Tracking and Mapping)

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