常用物体的转动惯量与扭矩的计算（完整版）.docxVIP

圆柱体的惯量W. 圆柱体的惯量 W. 附录1.常用物体转动惯量的计算 惯量的计算: 矩形体的计算 矩形体的计算b I ■ 角加速度的公式Q二(2h/60) /t 转矩 T=J图1矩形结构定义4 图1矩形结构定义 4 m :质量单位为Kg ■ V :彳本积車位为m3 ? :密度单位为Kg/m3 Q -弧度/秒 t-秒 T -Nm n-r/niin 以为轴运动的惯量: m = V\S 以b?b为轴运动的惯量: -聲(…) 附录常用物体转动惯量的计算 附录常用物体转动惯量的计算 2 2 图2圆柱体定义 770/ V = XL 4 Di r =—— 2 空心柱体惯量 摆臂的惯量w. .V 摆臂的惯量 w. .V 图3空心柱体定义 m = VxS rrQy 4 .mx Jx 二 2 m ~4 f（Db2+D2） L2} t4飞 附录常用物体转动惯量的计算 附录常用物体转动惯量的计算 曲柄连杆的惯量2 曲柄连杆的惯量 2 图4-1摆臂1结构定义 R R 图4-2摆臂2结构定义 J= m.R2 带减速机结构的惯量W. 带减速机结构的惯量 W. J 二工 m.F J = m R2 + rm n2 图5曲柄连杆结构定义 齿轮组减速结构的惯量W. 齿轮组减速结构的惯量 W. 附录常用物体转动惯量的计算 附录常用物体转动惯量的计算 齿形带传动的惯量2 齿形带传动的惯量 2 ?l5 3l, Ml Jm :电机惯量 Jl :负载惯量 Jl^im :负载惯量折算到电机侧的惯量 Ml：负载转矩 Jr :减速机折算到输入的惯量 R :减速比 Hk :漁速城效率 R= — = = RxOl com = Rxg)l Ql OJl ■根据能量守恒定律: 0)^ g R 小 ■折算丄 图6带减速机结构定义 R = = D 巴 0m R = = D 巴 0m = R Bl com = Rx col Ntm Dpm Jl :负载惯量 Mi :负载力矩 JPM :电机侧時轮惯量 Dpm :电机侧带轮直径 Ntm :电机侧带轮齿数 Jpl :负载侧带轮惯量 Dpi :负载带轮直径 Ntl :负载带轮齿数 q:减速机效率 mB :皮带质量 ■总惯量： Jror= JmT- J口w + Jpl — m+Jj3」/u + Jz7 够 ■折算到电机惯量： Jl Ji ? 旳 Jb m 乂 r: R2n R2n n ■折算到电机扭矩： Mi Dw - Ml DplI) r n 图7齿形带传动结构 传送带的惯量w. 传送带的惯量 w. UJM =——Jm :电机惯量 UJM =—— Jc :连接轴惯量 mL:负载质量 XL :负载位置 VL:负载速度 mT:滑台质量 FP :做功力 Fg :重力 Ffr :摩擦力 Js :丝杠惯量 p :丝杠螺距(mm/rev) c:丝杠角度 n:丝杠效率 p:摩擦系数 g:重力加速度 P P 图9丝杠传动结构 ■总惯量: J TOT— J觸 + Jc + Js+ Jl t M ■折算到电机的惯量: 折算到电机的力矩 /) 2冗 Fg = (mr + m^xgxsina Rr= (mT + mi)xgxpx cosa 附录常用物体转动惯量的计算 附录常用物体转动惯量的计算 折算到电机的扭矩2 折算到电机的扭矩 2 Ntpij P Cpi = 770/ = Ntp^P Xl Cpi (jOm = Cpi Jm :电机惯量 mL :负载质量 Xl :负载位置 VL :贡载速度 mB :传送带质量 FP :作用力 Fg :重力 Ffr :摩擦力 Jpx :银轴惯量 Dx :辗轴直径 Ntpi :主韻齿数 p :传送带导程(mm/tooth) Cpi :主辐周长 ? :倾角 n:传送带效率 ij :摩擦系数 g :引力系数 总惯量 图10传送带结构 D：z 折算到电机的惯量 mt+mB D, MW . 1 1 T n 4 附录常用物体转动惯量的计算 附录常用物体转动惯量的计算 2 2 w. w. Ml t X — ■巾 2 I 斤二(m + /77s) x g x sina 耳==(m 十 ms)x g x p x COSa 齿轮,齿条传动惯量的计算 Mt Cg - TtDg - NtgPg Om = Xl a Vl (jJm =—— Cg Jm :电机惯量 mL:负载质量 XL:负载位置 VL:负载速度 FP :作用力 Fg :重力 Ffr :摩擦力 Jg :齿轮惯量 Dg :齿轮直径 Njg :齿轮齿数 Pg :齿轮导程(mm/tooth) CG :齿轮周长 a:轴运动角度 n:齿轮传动效率 v:摩擦系数 g:引力参数 图门齿轮齿条结构定义 ■总惯量: J tot — Jnt Jg J l」m ■折算到电机的惯量: Jt