基于Matlab的下肢康复机器人虚拟现实仿真研究.PDFVIP

第 25卷第 3期 机 　　电　　工 　　程 Vo l. 25 No. 3 2008年 3月 M ECHAN ICAL EL ECTR ICAL EN GIN EER IN G MA GA Z IN E M ar. 2008 基于 M a tlab 的下肢康复机器人虚拟现实仿真研究 张立勋 ,张今瑜 ,王志超 (哈尔滨工程大学 机电工程学院 ,黑龙江 哈尔滨 15000 1) 摘 　要 :针对腿部外伤和腿部运动功能障碍的患者康复治疗训练问题 ,提出了通过虚拟样机进行远程控 ( ) 制的康复机器人系统方案 。以三维建模方法建立虚拟场景 ,结合虚拟现实建模语言 VRML 节点语法 编辑完整的虚拟场景 ,介绍了 M atlab环境下安装虚拟现实工具箱和搭建仿真框图的方法 ,根据卧式下 肢康复机器人的工作原理仿真了康复训练过程 ,并达到了可视化的效果 ,从而进一步应用到了远程康复 训练当中。 关键词 :M atlab;虚拟现实 ;康复机器人 ;虚拟现实建模语言 中图分类号 : TP39 1. 9　　　　文献标识码 : A 文章编号 : 1001 - 4551 (2008) 03 - 0007 - 03 V irtua l rea lity sim ula tion study for lower lim b rehab ilita tion robot ba sed on M a tlab ZHAN G L ixun , ZHAN G J inyu , WAN G Zh ichao ( Colleg e of M echan ica l E lectrica l Eng ineering, H a rbin E ng ineering Un ivers ity, H a rbin 15000 1, Ch ina) A b stract: A ccording to the rehab ilitation train ing p rob lem for sufferer who ha s movem en t function handicap or traum atism for leg p art, the rehab ilitation robot system p roject through the m edium of tridim en sional modeling route to erect virtual scene was p re s ented, then rounded virtual file by comb in ing the virtual reality modeling language (VRML ) node syntax was edited, and the m ethod s for fixing virtual reality (VR ) toolbox and erect sim u lation diagram under the condition of M atlab were introduced. R e hab ilitation train ing p roce ss wa s sim u lated, ba sed on the work ing p rincip le for horizon tal lim b rehab ilitation robot, and the effect of v