第2章单闭环调速控制系统的构成及计算机仿真运动控制系统工程221章节(14458KB).pptVIP

2.2.3 单闭环调速控制系统的限流保护方法 调速控制系统经过过流保护环节的改造之后，进行第二次实际送电。这次送电之后，解决了电流过大的问题，但是电动机的转速忽高忽低，此现象在自动控制原理中称为什么？ 从控制理论的角度说就是振荡，出现振荡如何解决呢？ * */75 转速波形 2.2.4 控制系统的稳定条件及校正 1、稳定条件 * */75 由单闭环调速控制系统的动态结构图可得到如下特征方程： 2.2.4 控制系统的稳定条件及校正 1、稳定条件 * */75 由单闭环调速控制系统的动态结构图可得到如下特征方程： 2.2.4 控制系统的稳定条件及校正 1、稳定条件 * */75 根据控制理论当中有一个判定系统是否稳定的定理：两内项系数 的乘积大于两外项系数的乘积系统是一个稳定性系统，可得： 整理可得： 2.2.4 控制系统的稳定条件及校正 1、稳定条件 根据控制理论当中有一个判定系统是否稳定的定理：两内项系数的乘积大于两外项系数的乘积系统是一个稳定性系统，可得： * */75 整理可得： 2.2.4 控制系统的稳定条件及校正 1、稳定条件 * */75 整理可得： 此稳定条件规定了闭环系统的开环增益K的选择上限；而生产工艺静态指标要求又规定了闭环系统的开环增益K的选择下限。 两者出现矛盾是经常发生的，例如： 2.2.4 控制系统的稳定条件及校正 1、稳定条件 * */75 整理可得： 此稳定条件规定了闭环系统的开环增益K的选择上限；而生产工艺静态指标要求又规定了闭环系统的开环增益K的选择下限。 两者出现矛盾是经常发生的，例如： 2.2.4 控制系统的稳定条件及校正 1、稳定条件 * */75 已知Tm=0.045S；TL=0.012S；TS=0.0017S，将这三个参数代入公式(2-4)可得控制系统稳定的条件是：K30.36 如果此控制系统满足生产工艺静态指标要求的条件是：K≥41.6。 矛盾产生了，如何解决呢？ 2.2.4 控制系统的稳定条件及校正 * */75 2 、动态校正 1) 问题解决的主要思想是：因为控制系统的稳定性只与控制系统的动态参数有关，而生产工艺静态指标要求的条件又只与控制系统的稳态参数有关。也就是说控制系统对K的这两个要求不是发生在同一个时域，因此就出现了下面的校正方案。 动态时放大倍数自动变小，稳态时放大倍数自动变大。 2.2.4 控制系统的稳定条件及校正 * */75 2 、动态校正 1) 问题解决的主要思想是：因为控制系统的稳定性只与控制系统的动态参数有关，而生产工艺静态指标要求的条件又只与控制系统的稳态参数有关。也就是说控制系统对K的这两个要求不是发生在同一个时域，因此就出现了下面的校正方案。 动态时放大倍数自动变小，稳态时放大倍数自动变大。 2.2.4 控制系统的稳定条件及校正 2) 实现方法： 考虑到能任意改变K值大小的关键参数是放大器的放大倍数KP，所以有如右图所示方法。 动态时电容相当于短路，此时的放大倍数KP为： * */75 2 、动态校正 稳态时电容相当于开路，此时的放大倍数KP为： 2.2.4 控制系统的稳定条件及校正 2) 实现方法： 考虑到能任意改变K值大小的关键参数是放大器的放大倍数KP，所以有如右图所示方法。 动态时电容相当于短路，此时的放大倍数KP为： * */75 2 、动态校正 稳态时电容相当于开路，此时的放大倍数KP为： 2.2.4 控制系统的稳定条件及校正 2) 实现方法： 只要我们选择适当的R1和R2就能使控制系统出现： 动态时：K30.6 稳态时：K≥41.6 这种校正方法在自动控制理论称为串联校正。 * */75 2 、动态校正 2.2.5 系统的稳态参数计算（静态参数计算） 所谓稳态参数计算是指：对 CeΦ、KS、R、KP、α 这些参数的计算。如下图所示， 在这些参数中仅有KP这一个参数可以根据生产工艺的要求任意取。其它参数都是一些固定值。 * */75 　 到目前为止我们所设计的自动控制系统可以投入实际运行了。 但是，如果在实际工程中转速反馈无法实现怎么办？ 　 到目前为止我们所设计的自动控制系统可以投入实际运行了。 但是，如果在实际工程中转速反馈无法实现怎么办？ 课间休息 第2.2节 单闭环调速控制系统的动静态分析与设计 2.2.2 单闭环调速控