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工业机器人轨迹描绘 授课对象：16工业机器 授课人：胡旋 导入 视频展示 思考讨论 “神奇的写字机器人” 机器人写字的科学原理 科学原理 机器人写字属于机器人描绘的形式之一，是通过离线编程或示教编程的方式，让机器人在预订的轨迹路径上自动运行，并利用安装在机器人法兰盘上的绘笔，在机器人运动的同时记录下TCP点的运动轨迹。机器人描绘是除搬运、码垛、喷涂等功能外，工业机器人的一项基本技能，多应用于金属材料的划线、测绘等实际工业场景中。 编程方式 示教编程 离线编程 坐标系的建立 工具坐标系 工件坐标系 手动操纵方式 单轴运动 线性运动 重定位运动 基本运动指令 Move J 关节运动指令 Move L 线性运动指令 Move C 圆弧运动指令 知识准备 工作任务 在白纸上设计机器人的运动轨迹，并且运用工业机器人运动控制指令及示教编程方法，完成此轨迹的描绘。要求机器人末端执行器从原点出发，经过不低于6个的示教点位完成轨迹描绘后再回到原点。（可从以下参考图形中选择）。 填写工作页 自动运行程序 逐条运行控制程序 修改示教点位 新建程序模块 编写控制程序 示教点位 绘制轨迹 规划示教点位 布置工作台 明确分工 前期准备 程序编写 程序调试 汇报展示 工作计划 示例 以五角星的轨迹描绘为例： MoveJ pHome，v300，fine，tooll\wobj:=wobj1； MoveJ p10，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p11，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p12，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p13，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p14，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p15，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p16，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p17，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p18，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p19，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1； MoveL p10，v300，fine，tooll\wobj:=wobj1； 注意：当轨迹需要多个笔画才能完成时，需在提笔、放笔处设置安全点 任务实施 准备 实践 填写工作页 展示 总结 评价 小组评估单 评估对象： 任务名称: 评估内容 评估分值 仪容仪表 10分（ ）8分（ ）6分（ ）4分（ ）2分（ ） 资料查询 10分（ ）8分（ ）6分（ ）4分（ ）2分（ ） 工具使用 10分（ ）8分（ ）6分（ ）4分（ ）2分（ ） 制定方案 10分（ ）8分（ ）6分（ ）4分（ ）2分（ ） 实训操作 10分（ ）8分（ ）6分（ ）4分（ ）2分（ ） 总分 评语 小组成员: 班长： THANKS! 恳请各位老师批评指正！