308 一种遥控水下机器人通信系统.pdfVIP

维普资讯 《电气自动化2OO8年第30卷第5期 计算机 网络控 制 ComputerNetworkControl 一 种遥控水下机器人通信系统 A KindofCommunicationSystem AppliedinUnderwaterROV 机器人学国家重点实验室。中科院沈阳自动化研究所 (沈阳 110016) 郭 威 崔胜国 赵 洋 王晓辉 (ShenyangInstituteofAutomation，Shenyang110016，China) GuoWeiCuiShengguo ZhaoYang WangXiaohui 中国科学院研究生院(北京 100039) 郭 威 王晓辉 (GraduateCollege，ChineseAcademyofSciences， 100039，China) GuoWei WangXiaohui 摘 要：设计一种应用在遥控水下机器人上的通信系统。该通信系统的传输介质采用光纤和双绞线 ，主通信协议采用工业以太网。通过 以太网转串口模块完成主控计算机与串口传感器和设备之间的通信，最终形成一个基于以太网通信技术的遥控水下机器人控制 系统。该通信系统成功的应用在新开发的遥控水下机器人中，效果良好。 关键词：遥控水下机器人 光纤通信 工业以太网 通信系统 串口服务器 Abstract：Akindofcommunicationsystemappliedintheunderwaterremotelyoperatedvehicle(ROV)isdesigned．Thecommunicationsystemuses opticfibreandtwisted—pairastransmissionmedia，andusesindustrialEthernetasmaincommunicationprotoco1．Thecommunication betweenmaincontrolcomputerandserialtransducersandequipmentsiscompletedthroughserialportserver，andthecontrolsystem of ROV basedonthecommunicationtechnologyofindustrialEthernetisbuiltup．Thecommunicationsystem issuccessfullyappliedinthe new developedROV，andtheresultisbetter． Keywords：remotelyoperatedvehicle(ROV) opticfibrecommunication industrialethernet communicationsystem serialportserver [中图分类号】TP242 文【献标识码】A f文章编号】1000．3886(2008)05．0034—03 遥控水下机器人 (RemotelyOperatedVehicle)简称 ROV，是 目 水上单元主要包括 PDU节点 、操作台节点 、串口服务器节点 前世界上使用最为广泛的潜水器，它们在海洋和军事领域发挥着 (RS．232)、串口服务器节点 (RS-485)和主控计算机节点，其中动力 重要作用。ROV主要由水上单元、中继器和水下潜水器三部分构 分配单元 (PowerDistributionUnit，简称PDU)节点和操作台节点采用 成。水上与中继器之间主要通过绞车由铠缆连接，中继器与潜水 带有以太网接 口的I／0采集模块，主要用来完成PDU单元的控制 器之间通过系缆连接 (见图1)。 及操作台上开关、控制单杆及指示灯等信号的输入和输出控制；串 水上单元主要用来操作潜水器和中继器，并把视