专家系统第10章专家系统的推理控制.pptVIP

* * * * * 可以。 * * * 结论 对于上述系统，当采用PI调节器时，在设定值阶跃扰动和不可测阶跃扰动作用下，系统的二次输出稳态值是无偏差的，但系统的主要输出的稳态值是有偏差的。 推理控制的产生 由美国的Coleman Brosilow和Martin Tong 于1978年提出来的推理控制就是针对过程控制中存在的上述问题提出的一种改进的控制算法。 推理控制的基本思想 建立被控对象的数学模型，根据对系统过程输出性能的要求，通过数学推理导出控制系统所应具 * * * * * * * * * * * * * * * 第10章 ES的推理控制 Inferential Control of Expert Systems * 推理控制系统 由上式看出，已经消除了纯滞后对系统控制品质的影响（闭环传递函数分母已经不包含之后因子 ）。但是，分子上的 说明被调量 的响应还是比设定迟延 时间。 而在输出可测而扰动不可测的情况下，推理控制系统可以简化为图(6)所示的结构。此时，由于输出可测，因此不需要估计器和二次输出，仅需要一个估计模型，如图(6)所示。 第10章 ES的推理控制 Inferential Control of Expert Systems * 推理控制系统 图(6) 输出可测条件下的推理控制 第10章 ES的推理控制 Inferential Control of Expert Systems * 推理控制系统 从图(6)中可以得出，系统的输出： 控制器 ，滤波器 的设计同上。当 ＝ 时， 即在模型准确的情况下，输出响应与输出不可测情况下的推理控制一样。 对于具有很大时间迟延的过程，上面介绍的推理控制也是一种很有效的控制算法。从这个角度看，可以把它看成是史密斯补偿控制的一种替代控制方法。 第10章 ES的推理控制 Inferential Control of Expert Systems * 推理控制系统 为便于比较，将史密斯补偿控制机构框图重新安排，如图(7)所示： 图(7) 重新安排的史密斯补偿控制器 第10章 ES的推理控制 Inferential Control of Expert Systems * 推理控制系统 图中，在过程模型 中， 与常规比例积分微分（PID）调节器 构成一个等效控制器 。当的增益趋于 无穷大时，等效控制器 。 图7所示的推理控制系统中，推理控制器设计为 当滤波器时间常数 ， 。这就是说，当 时， 推理控制系统与调节器增益为无穷大时的史密斯补偿控制系统完全等效。但是，当过程为高阶对象时，对史密斯补偿控制来说，系统的增益 不允许取得很大。而对推理控制来说， 也不允许取为0。 第10章 ES的推理控制 Inferential Control of Expert Systems * 推理控制系统 因而， 只能作为一个理想的控制器存在，实际的 和 的性能均不可能超越它。但在实际使用时， 和 具有大致相同的性能。 同时，对于负特性，甚至包含不稳定环节的被控过程，图(6)所示的系统也是有效的，而且它同时兼有传统PID控制系统、前馈－反馈控制系统和史密斯补偿控制系统的功能，并且可调参数少，系统的实用价值很大。 第10章 ES的推理控制 Inferential Control of Expert Systems * 10.3自适应推理控制系统 由于实际工业生产过程的复杂性和干扰的多样性，往往无法建立其精确的二次输出变量和主要输出变量模型,特别是在工业过程内部存在参数漂移时，仅仅利用推理控制很难得到预期的效果，这时就必须采用自适应控制的原理对推理估计器模型和推理控制器模型的参数进行实时调整，这就是自适应推理控制。 图(8)为自适应推理控制系统结构图，它是在推理控制系统的基础上增加了自适应机构。 第10章 ES的推理控制 Inferential Control of Expert Systems * 自适应推理控制系统 图(8) 自适应推理控制系统结构图 第10章 ES的推理控制 Inferential Control of Expert Systems * 自适应推理控制系统 自适应机构根据二次输出、控制