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室内非结构化环境三维栅格语义地图的构建.pdf
第25卷第4期 模式识别与人工智能 V01．25No．4 2012年8月 PR＆AI Aug 2012 室内非结构化环境三维栅格语义地图的构建 吴 皓 田国会 王家超 周风余 (山东大学控制科学与工程学院济南250061) code)技术的室 摘要针对室内复杂的非结构化环境和机器人动态变化的服务任务，提出基于快速识读码(QR 内环境空间认知手段．在双目视觉获得深度信息的前提下，基于DSmT证据理论构建信息不确定数学模型，形成描 code技术的人工 述体素占有／空闲概率的三维栅格地图．在构建三维地图的同时，利用粘贴在大物品上的基于QR 物标，为环境中的大物品添加语义标签，并基于大物品的尺寸更新对应的体素占空值，形成含大物品功能属性和归 属关系描述的三维栅格语义地图．通过实验与其它信息融合算法进行对比，并对人工物标的识读准确性进行分析， 证明该方法的有效性和可行性． 关键词双目视觉，信息融合算法，体素，三维地图，快速识读码(QRcode) 24 中图法分类号TP Three-DimensionalGridSemantic Map inUnstructuredIndoorEnvironment Building WU Hao，TIANGuo—Hui，WANGJia—Chao，ZHOU Feng-Yu Science Control and 25006 (Schoolof 1) Engineering，ShandongUniversity，Jinan ABSTRACT atthe unstructuredindoorenvironmentandthe taskof service Aiming complicated dynamic robots， anenvironmentmethodbasedon is the cognition quickresponse(QR)codetechnology proposed．Under of informationwithbinocular uncertainmathematicmodelofbinocular premisegainingdepth vision，the visioninformationisestablishedonDezert—Smarandache the the
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