SOLIDWORKS喷涂机器人机械臂设计三维建模.docVIP

SOLIDWORKS喷涂机器人机械臂设计三维建模 摘要汽车制造业近年来在我国的高速发展扩大了喷涂机器人的需求，喷涂机器人的结构设计及其控制成为我国实现自主研发喷涂机器人亟需解决的问题。本毕业设计要解决的问题为给定工件的喷涂机器人机械臂结构设计。本论文以题目要求为出发点，利用一种简便而又具有通用性的适宜于工程设计的方法（工作空间图解法）确定了关节型喷涂机器人的主要结构参数。基于目前主流的CAD设计软件SOLIDWORKS对机械臂小臂系统所有零件进行三维建模与装配。对主要零部件进行了必要的校核工作；并采用了成熟的平衡方法对小臂系统进行了平衡设计以及初步优化。关键词喷涂机器人传动设计工作空间自重平衡8188 毕业设计说明书（论文）外文摘要 TitleSpraying robot manipulator design Abstract The automotive industry in recent years to expand in the high-speed development of China#39;s demand for spraying robot.The structural design of the spraying robot and its control has become China#39;s independent research and development need to solve the spraying robot. This graduation design problem to be solved for a given workpiece spraying robot manipulator structure design. Requirements for the starting point of this thesis to the subject, a simple and versatile, suitable for engineering design (space diagram method) to determine the main structural parameters of the joint spraying robot. Based on the current mainstream CAD design software SOLIDWORKS 3D modeling and assembly of the manipulator arm system parts. Major components necessary to check work, and a mature balance on the balance arm system design and preliminary optimization. Keywords Spraying robotTransmission designWorkspaceWeight balance 1.1课题背景 1.1.1工业机器人简介 几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。如古希腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯（Taloas)，犹太传说中的泥土巨人等等，这些美丽的神话时刻激励着人们一定要把美丽的神话变为现实，早在两千年前就开始出现了自动木人和一些简单的机械偶人。 到了近代 ，机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到农业、林、牧、渔，甚至进入寻常百姓家。机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 1.1.2喷涂机器人简介 涂装是制造业中一项非常重要的工序，它能有效地防止工件受外界环境侵蚀，提高工件寿命，而且能美化工件外观。目前在国内，涂装工序主要还是靠人工完成，涂装的质量受工人的技术熟练程度、心情等因素的影响很大。同时，涂装过程中挥发出来的有毒气体对工人的身体健康影响很大。实现涂装过程自动化，具有巨大的社会与经济效益。喷涂机器人就是一种典型的涂装自动化装备。使用机器人进行喷涂作业，工件涂层均匀，重复精度好，工作效率高，能使工人从恶劣的工作环境中解放出来。 喷涂机器人多采用5或6个自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一