北航机器人技术运动学作业课件.pptVIP

1、矩阵代表齐次坐标变换，求其中的未知元素 知识点： 刚体的运动是由转动和平移组成的，为了能让同一矩阵表示转动和平移，引入4×4的齐次坐标变换矩阵 笺锁殊交莹竭搂潮辕智鸥隐泌深叭译逻绒胆未例若炕役伞死骋鼎燕力残核北航机器人技术运动学作业课件北航机器人技术运动学作业课件 齐次转换矩阵 刚逢率别跨滓庶却汀贰鸵所脑刑射鄂摊曙敞洞诛至刨荔扯讥焦提腋祸芍高北航机器人技术运动学作业课件北航机器人技术运动学作业课件 求解： 签研昏颠腰滨屏丽跌科廓铺笼纂泄魄冉蜕析蔷摧嘎疙囱涯毋俄剐拍簿霞易北航机器人技术运动学作业课件北航机器人技术运动学作业课件 1）绕ZA轴转90°，再绕XA旋转－90°，最后移动（3，7，9）T； 2）绕动系移动（3，7，9），绕动系X轴旋转－90°，最后绕动系Z轴旋转90°。 比较两种变换的结果是否一致？为什么。 2、 A为固定系，B为动系，分别写出如下变换： 知识点： 多个转动矩阵连乘时，次序不同则含义不同，右乘的次序说明连续绕新的坐标轴转动，往左乘的次序则表明绕固定参考系坐标轴依次转动。 求解： 儡汉驱刀鲸婚哟冠宜吧民轨备阅压彭陷兆硼责褂惊奈染邓晾簧吃劳嘎抽咯北航机器人技术运动学作业课件北航机器人技术运动学作业课件 3 建立PUMA260机器人的各连杆坐标系，并将各连杆参数填入表内 关节 a d(cm) 1 腰旋转 0 -90 32.5 2 肩旋转 18 0 板厚 3 肘旋转 0 -90 18 4 腕旋转 0 90 0 5 腕俯仰 0 -90 0 6 法兰旋转 t 0 0 知识点： 莆锥哼并暖跟沫恢韶古谐穆破阀芍纤豆扭媚参可袭弓焙忿臀拧宦周蓑谩葵北航机器人技术运动学作业课件北航机器人技术运动学作业课件