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基于自校正的伺服系统速度控制器 speed controller of servo system based on self-tuning control
ELECTRlCDRIVE2009V01．39No．10 电气传动 2009年第39卷第10期
基于自校正的伺服系统速度控制器
吴国荣，肖曦
(清华大学电机工程与应用电子技术系，北京100084)
摘要：为了提高永磁同步电机伺服系统的速度控制性能，提出一种基于自校正的永磁同步电机速度环
控制器。自校正控制通过采样系统输入输出信息，运用最小二乘法辨识系统参数，然后根据参数辨识的结
果自动校正控制器的参数，保证被控系统达到预期的性能指标。实验结果表明：该控制器与传统的固定
PID控制相比，转速稳态误差和超调量减小，转速也更为平稳，在伺服系统参数发生变化时仍能保持良好的
控制性能。
关键词：永磁同步电机；自校正控制；速度控制器
中图分类号：TM571 文献标识码：A
ControllerofServo Basedon Control
Speed System Self-tuning
WU Xi
Guo—rong．XIA0
(Electrical 100084，China)
EngineeringDepartment，TsinghuaUniversity，Beijing
controllerbasedon methodwas tO
Abstract：Aspeed the control
self—tuning presentedimprovespeed per—
formanceofthePMSMservo and informationis andthe
system．Theinputoutput sampled systemparameters
areidentifiedthe method．Theidentificationresultisusedto ustthe
by least—square adj
automaticallyparame·
tersofthe controllertOassurethecontrolledreachthedesired re—
self-tuning system performance．Experiment
suitsdemonstratethat withtraditionalPIDcontrol，the controlcanreducethe error
compared self—tuning speed
andovershootandreducethefluctuationof the theservo can
speedresponse．Whenparametersvary system
stillmaintain control
goodspeed performance．
controller
Keywords：permanentmagnetsynchronousmotor；self—tuningcontrol；speed
提出了更高的要求。这些系统大
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