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自动控制答辩3
校正环节的设计 电动助力转向系统及系统设计 前言：设计控制系统的目的，是将构成控制器的各元件及被控过程适当组合起来，使之满足表征控制精度、阻尼程度和响应速度的性能指标要求。如果通过调整放大器增益后仍然不能满足设计要求的性能指标，就需要在系统中增加一些参数及特性可按需要改变的动态校正装置，使系统性能全面满足设计要求。 回顾：原系统原理框图 电动机的运动方程 电动机的传递函数 系统s域框图 —放大器电压增益系数与比较元件的灵敏度乘积 —电动机的转矩比例系数 —粘滞摩擦系数 —折合到电机轴上的总转动惯量 放大器 电动机 减速器 系统开环传递函数 查相关资料，取电动机的转动惯量 摩擦系数 得到系统的单位阶跃响应曲线 系统阶跃响应曲线 上升时间 超调量 系统的波特图 相位裕量 设计目的：希望系统具有较低的反应时间，即较高的相位裕度。 分析： PD控制器中的微分控制规律, 能够较好改善系统的动态性能，提高系统的相位裕度。 而PI控制器主要用来改善系统的稳态误差，故选用PD调节器。 串联校正系统简单，容易实现。这里选用串联校正。 添加校正环节后的系统框图 校正环节 电动机 参数调整：要求系统的相位裕量为 通过计算，求得需要增加的PD校正环节传递函数为 故新的开环传递函数为 校正后得到的系统bode图 校正后的相位裕量为 校正后系统的单位阶跃响应 上升时间 超调量 通过PD控制调节，系统的超调量也显著减小, 上升时间也明显缩短, 系统瞬态响应良好。 校正后系统的根轨迹
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