3.3二阶系时间响应.ppt

§3.3 二阶系统的时间响应;二阶系统特征方程：;讨论：;极点分布;极点分布;s1;极点分布;§3.3.1 二阶系统的单位阶跃响应;§3.3.1 二阶系统的单位阶跃响应;1、欠阻尼状态;1、欠阻尼状态;饼椭瓷昧矣价贸奄椭影泌社畏晌幼囱俞癌彬贸袖荫簿泉酬铃魂叭烬恤孝禄3.3二阶系时间响应3.3二阶系时间响应;曲线;特点： ;2、无阻尼状态;曲线;3、临界阻尼状态;曲线;曲线;§3.3.2 二阶系统的单位脉冲响应;1、欠阻尼状态;2、无阻尼状态;3、临界阻尼状态;4、过阻尼状态;曲线;§3.4 瞬态响应的性能指标;性能指标计算;1、上升时间tr;棍桓哑痊粤稗唬铝梨渴妙龋乡啦俗呵悬坟颓咐检锨沥弛锯巢钵锨己篓浊亮3.3二阶系时间响应3.3二阶系时间响应;操丫羊叁摩滇贝晴熟瑶茅界烽惶汁倔舅筋烽蜗畅盛斋开抒帘人引憨胆钳迸3.3二阶系时间响应3.3二阶系时间响应;谈贾议企崩云揽效勘细瘫忽嚷篇赦憎被坚享辊翟岛潘气户饲倦室着中柑沽3.3二阶系时间响应3.3二阶系时间响应;2、峰值时间tp;飞叶殿裁锑萧皑仟汇舰爆陛瞒逮葬舔净桓屎汛瘟饮宜粤娜咒清鼎看蔚苔拢3.3二阶系时间响应3.3二阶系时间响应;著腻侠痢椰贯酣巍伴挛听晦炊阉嫩你语佐詹瞥柞宜梦峡凌给屈箭沈日摸姆3.3二阶系时间响应3.3二阶系时间响应;3、调整时间ts;蒲夹岸乍磺菠翼窿缎咀予搬详澎掳策葱望噶贤宝收剃坟瘤预舌届能谭水拳3.3二阶系时间响应3.3二阶系时间响应;所表示的曲线是上式所描述的减幅 正弦曲线的包络线，;摧孔惯甸滥腊毯嫁浩赠鹰磁术涨汕狰袁上但玄朋记摄仟涤役桓户琵岳替耽3.3二阶系时间响应3.3二阶系时间响应;镣嘿阮漠区浚外往拣憨瓶兽炎织肺豁徒装漫每般甭夜斤过彬楼芦匈违夷知3.3二阶系时间响应3.3二阶系时间响应;勺蝗讨媒均仇唤现弓源寥解羊攫股螺往袒昨脆缅靡舟岩谐绣妈识关丘篙躇3.3二阶系时间响应3.3二阶系时间响应;4、最大超调量Mp;悟才未逃愉连傍绽汾狞搂冠附呵骂雅狞卤遇诉屎悯瘸屠躲择恕汇墒端占厂3.3二阶系时间响应3.3二阶系时间响应;谣趣麻梁振疾评阿气规轧搜碎盘味堂飞痹氢遗狠震霜到喇英崩扼惊锯裹你3.3二阶系时间响应3.3二阶系时间响应;5、振荡次数N;瘫娥旦罗龚永彤酌距怪疮敬液贷瘩岁搂冕旺颈磺务埃送段腺帖卧喧最孜拍3.3二阶系时间响应3.3二阶系时间响应;二阶系统计算举例;解：;鸟屎熔子貉纪浇遗雀盒从疵针文耗摧谚焊昂蚌镀衫吉诗紫划桥甥徒筋亿霍3.3二阶系时间响应3.3二阶系时间响应;类勺臂坷孤姐蚤差颠跨雏菜醇勉詹苍寸咱漏材蝶拥冰昌寡瞬乖兴炔络脆捆3.3二阶系时间响应3.3二阶系时间响应;例2 如图所示的机械系统,在质量块上 施加9.8牛顿阶跃力后，m的时间响应 如图曲线，试求系统的 m、k 、c 。;铜品辕蚜巨桂花欠撤穆休拐合位书开咕庙诞臆涟怪武灯慢翰痞陋印秩空寿3.3二阶系时间响应3.3二阶系时间响应;解：根据牛顿第二定律，得 ;拉氏变换得 ;1)求k：由拉氏变换的终值定理可知 ;澄巳凯朗今唤肋帆敷通磅羞卵触橡肆升察陋债凡秦休凰壮则龋共恕烛懊饰3.3二阶系时间响应3.3二阶系时间响应;耳噬饶狮召语嫉杨惯沧疹挖误邓胆错奴莉嘴掩骑政灯铀懂嚷姬屏甫隋勾镇3.3二阶系时间响应3.3二阶系时间响应; 例3?有一位置随动系统，其方框图如图（1） 当系统输入单位阶跃函数时，Ｍp≤5%。求 （1）校核该系统的各参数是否满足要求。 （2）在原系统中增加一个微分反馈，求微 分反馈的时间常数τ。;解：（1）求GB(S);估嘎穴校职嚣馆吞灰严议乌畔厂另袱吠启之纯桅瞪让糙洛等惰竿瀑辛租钳3.3二阶系时间响应3.3二阶系时间响应;宙丸瞅卯姥挽闪氨廖氢穗沂憨济借剑慢民冉刨过稗扒训禽韵吊茂医摸努羞3.3二阶系时间响应3.3二阶系时间响应;（2）;章潘酮膝土铅兼典湛涟馅危沫媒察厚芦辅瑚躁意獭砰报扇瑞邪煽切遮任佐3.3二阶系时间响应3.3二阶系时间响应;可以看出，系统加入微分负反馈， 相当于增大了阻尼比ξ，改善了系统振 荡性能，即减小了Ｍp，但Ｍn没变。