工业机器人在板材切割生产线的应用.pdfVIP

第5期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 No．5 2015年5月 M odularMachineTool AutomaticM anufacturingTechnique May2015 文章编号：1001—2265(2015)05—0141—04 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2015．05．400 工业机器人在板材切割生产线的应用 王海鹏h，陈和平 ，朱英韬 ，胡 端 (1．武汉科技大学 a．信息科学与工程学院；b．计算机科学与技术学院，武汉 430081；2．武汉科大 自 控系统有限公司，武汉 430081) 摘要：提出了机器人在工业生产线中新的应用。针对板材生产线的切割工作，利用机器人进行定位 和辅助切割。机器人采用工具坐标 系，基于对工业机器人的路径规划 ，达到短时间完成板材工位转 移的 目的；通过对机器人动作节拍的设计优化 以及双机器人的互锁设计，完成了双机器人的协 同工 作；在辅助切割过程 中，利用全新功能——S0ftmove功能，可避免碰撞检测误报警，并实现持续向下施 加推力的 目的。从而无需再添加力控单元，节约了成本和工作量 。机器人在切割生产线的应用有效 的提高了生产精度和生产效率。 关键词 ：工业机器人 ；板材切割 ：生产线 中图分类号 ：TH162；TG506 文献标识码 ：A Application ofIndustrialRobotintheBoardCuttingLine WANG Hai-peng ，CHEN He—ping ，ZHU Ying—tao ，HU Duan (1a．CollegeofInformationScienceandEngineering；b．CollegeofComputerScienceandTechnology，Wuhan UniversityofScienceandTechnology，Wuhan430081，China；2．WUSTAutomationSystem Company，Ltd．， Wuhan430081，China) Abstract：Thenew applicationofindustrialrobotwasputforwardinindustrialproductionline．Forthecut— tingworksoftheboardcuttingline，robotswereusedtofinishthepositioningandauxiliarycutting．Thero— botsystem adoptedtoolcoordinate．Throughtheplanningofhterobotspath，theboradwas~ansferred ina shorttime．Byoptimizingthedesignofrobotmovementrhythm anddoublerobotcoordination，itwascon— pletedthatthedoublerobotsworktogether．Inhteprocessofauxiliarycutting，usinghtefunctionofS - m,ove，theeffectofcontinuousdownwardpressurewasrealizedwithoutcollisiondetectionalarm．Sotherewas noneedforaddingaforcecontrollingunit．Itsavedthecostandreducedtheworkload．Theapplicationofro- botincuttingproductionlinecanimprovegreatlytheproductionaccuracyandproductivity． Keywords：industrialrobot；boardcutting；productionline 位来辅助切割，可以提高生产效率和产品精度。本文 0 引言