工业机器人分拣技术的实现.pdfVIP

· 控制与检测 · 组合机床与自动化加工技术 文章编号 ：1001—2265(2010)Ol一0084—04 工业机器人分拣技术的实现 焦恩璋 ，杜荣 (南京林业大学 机 电学院，南京 210037) 摘要：以MOTOMAN．UP6机器人为基础 ，构建了一个基于机器视 觉的机 器人分拣 实验 系统。该分拣 实验 系统 由机 器人 、PC机、相机、图像采集卡、传送带和 自开发的分拣控制软件组成。系统的工作原理和工作 过程为：当 目标对象源源不断地进入分拣作业 区时，通过相机连续 自动地获取作业对 象图像 ，然后 由软 件对采集到的图像进行运算分析、变换 目标对 象坐标、识别 目标对象分类信息、维护分拣 目标的运动踪 迹，最终控制机器人实现分拣动作。 “单 目标跟踪——抓取——搬运”实验和 “多 目标跟踪——抓取—— 搬运 ”实验证 明了该技术 的意义和实用价值 。 关键词 ：工业机器人 ；分拣 ；坐标 系；目标识别 ；机器视觉 中图分类号 ：TP242．2 文献标识码：A RealizationofSortingTechnologyon IndustrialRobot JIAO En—zhang，DU Rong (CollegeofMechanicalandElectronicEngineering，NanjingForestryUniversity，Nanjing210037，China) Abstract：BasedonM OTOM AN-UP6robot，asortingexperimentalsystem foundedonrobotvision isbuilt． Thisexperimentalsystem iscomposedofrobot，PC，camera，imageacquisitioncard，conveyerbeltandself-de’ velopedsortnigcontrolsoftware．Theoperationalprincipleandprocessarethattargets’imagesareacquired automatically andcontniuouslybythecamera，whentragetsenterthesortingoperationraea，andtheseimages aredealtbysortingcontrolsoftwraewithmathematicalanalysis，transformnigthetargets’coordniates，identif- ynigthetargets’classificationandmaintaninigtheritraces，andfniallycontroltherobottoimplementthesor‘ tingaction．Theexperimentsof”snigletargettracknig-snatchnig-transit”and ”multi·tragettracknig— snatc‘ hing-transit”provethesignificanceandpracticalvalueofthistechnology． Keywords：nidustrialrobot；sortnig；coordniatesystem；targetrecong ition；robotvision 研究、开发和应用机器人分拣技术有着十分重要的意 O 引言 义 。 分拣作业是大 多数 流水 生产线上 的一个重 要环 1 机器人分拣实验系统的构成和工作原理 节。基于机器视 觉的机器人分拣与人工分拣作业相 比，不但高效、准确 ，而