并联微操作机器人技术及应用进展.pdfVIP

学兔兔 第44卷第12期 机 械 工 程 学 报 v01_44No．12 2008年 12月 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGINEERING Dec． 2008 DOI：10．3901／JME．2008．12．012 并联微操作机器人技术及应用进展 负 远 徐青松 李杨民 (澳门大学科技学院机 电工程系 澳门) 摘要：微 ／纳米并联微操作机器人技术是综合微 ／纳米技术和并联机器人技术迅速发展而形成的新研究方向，涉及精密机械、 机器人、计算机、自动控制、精密测量等多学科领域，广泛应用于生物医学领域中的细胞与基因操作、精细外科手术、微电 子装配、微细加工、光纤对接等领域。通过对当前国内外并联微操作机器人的研究状况、产品化应用以及实际应用等方面的 发展态势进行详细地回顾，总结微 ／纳米级并联微操作机器人这一研究方向在工作空间、运动解耦性、承载能力、理论分析、 柔性铰链设计、实时标定与测量、新材料、驱动等方面存在的问题，并提出改进意见，以期对该领域未来的创新设计以及发 展研究产生一定的推动作用。 关键词：微操作 并联机器人 柔性铰链 中图分类号：TP24 SurveyonParallelM anipulatorswithM icro／NanoManipulation TechnologyandApplications YUNYuan XUQingsong LIYangmin (DepartmentofElectromechanicalEngineering，FacultyofScienceandTechnology, UniversityofMacao，Macao) Abstract： Micro／nano manipulation isanew research direction ofparallelmanipulator along with the developmentof nanotechnology,whichcoversprecisionmachinery,robotics，computertechnology,automaticcontrol，andprecisemeasurement，etc．， and hasbeen widely used in cellsor genemanipulation in biomedicalfield，precise surgery,microelectronicassembly, micromachining，fiberalignment，etc．Themostrecentwork Qn micromanipulatorresearch，related industrialproductsand applicationsaresurveyed，thensomeproblemsexistinginworkspace，movementdecoupling，bearingcapacity,theoreticalanalysis， flexurehinge design，real-time calibration and measurement，new materialsand actuators，etc．，rae pointed outand some improvementsareproposed．Thereserachwillbehelpfultoufturecreativedesignandresearchdevelopment． Keywords：Micromanipulation Praallelmanipulator Flexurehinge 由于