巷道式堆垛机控制系统的设计.pdfVIP

学兔兔 团固四固团口8i 仿一，毽■ICADICAMICAEICAPP 巷道式堆垛机控制系统的设计 姚松丽 (上海工程技术大学 机械工程学院，上海201620) The Control System Design for Lane Stacker YAO Song-li (College of Mechanical Engineering，Shanghai University of Engineering Science，Shanghai 20 1 620，China) Abstract：Aiming at the flexible manufacturing system，this paper introduces the control system of the lane stacker that is used in an automated storage and retrieval system．The structure features and designing essentials of the lane stacker are analyzed and discussed．The system proposed in this paper has been successfully applied to the flexible manufacturing system to realize process optimal control，process optimal operation and process opti mal management．It has been proven to provide benefits to this system． Key words：automated storage and retrieval system；stacker；motion controller 1 引 言 两端采用Omron行程开关作软限位，并仍备有机械撞块做 自动化立体仓库作为现代化物流的重要组成部分， 硬件保护；货叉为三级向货叉，可实现巷道中双向取货。 具有提高仓储自动化水平及管理水平、提高物流效率等 物流仓储系统电气总体连接图如图l所示，采用“嵌 优点，是一种多层存放货彻的高架仓库系统，主要由多排 入式运动控制器+交流伺服电机”方式，具有噪音低、速度 高层货架、巷道、堆垛机、出入库输送设备、自动控制与管 快等特点；伺服驱动器1控制 轴电机；伺服驱动器2控 理系统所组成” 。 制y轴电机；步进驱动器控制货叉电机；嵌入式运动控制 堆垛机是自动化立体仓库中的主要作业机械，其用 器内嵌Profibus—DP从站通讯模块；独立控制PC机，PC 途是将位于巷道口的货物存入货架，或者取出货架内的 货物运送到巷道口。它是自动化立体仓库中最关键的设 备。其控制系统的性能对于自动化立体仓库系统起着重 要作用 。 本课题以 海工程技术大学现代制造系统实验中心 的柔性制造系统为平台，介绍自动化 芷体仓库中巷道式 堆垛机控制系统的设计方法。 2 控制系统设计 2．， 控制系统主要组成 巷道式堆垛机含地轨、天轨、立柱、双向货叉、提升机 构和水平行走机构。可容纳托盘尺寸460mmx460mm，可承 载重量35kg，X方向速度300mm／s，Y方