并联机构位置正解方法研究.pdfVIP

西安理工大学学报 JournalofXi’anUniversityofTechnology(2010)Vo1．26No．3 277 文章编号：1006471012010)03-0277-05 并联机构位置正解方法研究 季晔 ，刘宏昭 ，原大宁 ，王磊 (1．西安理工大学 机械与精密仪器工程学院，陕西 西安 710048； 2．西安理工大学 计算机科学与工程学院，陕西 西安710048) 摘要：以位置方程为基础 ，采用速度雅克比矩阵判断位置模型耦合度 ，并根据耦合度判断位置正解 的难易程度，从而为求解方法的选择提供依据。针对强耦合位置模型具有普遍性且求解困难这一 问题，以6．PRRS并联机构为研究对象，运用粒子群优化 (PSO)算法进行位置正解计算，实例计算 结果与实际位姿吻合，说明该方法有效且可行。 关键词：并联机构；位置正解；智能计算 中图分类号：TP242 文献标志码 ：A Research onApproach ofForwardPositionalAnalysisofParallelM anipulator JIYe ，LIU Hong—zhao ，YUANG Da-ning ，WANG Lei (1．FacultyofMechanicalnadPrecisionInstrumentEngineering，Xi’anUniversityofTechnoloyg，Xi’an710048，China； 2．FacultyofComputerScienceandEngineering，Xi’anUniversityofTechnoloyg，Xi’an710048，China) Abstract：Basedontheequationofposition，thevelocityJacobinmatrixisusedtoestimatethecoupling coefficientoflocation equation on thebasisofwhich thedifficultylevelofforwardposition analysisis judged，wherebyprovidingthebasisfortheselectionofmethodofforwardpositionanalysis．Withanaim atthestrongcouplingoflocationequationwithuniversalityanddifficultytosolveaswellaswith6-PRRS parallelmanipulatorastheresearchobjective，theparticleswarmoptimization(PSO)algorithmisusedto carryoutthefowr ardpositionanalysiscalculation．Theresultsfrom actualexamplecalculationareofund tobeincoincidencewithactualpositionandorientation，wherebyindicatingthattheapproachinthispa— periseffectiveandfeasible． Keywords：parallelmanipulator；fowr ardpositionanalysis；intelligentcomputing 并联机构位置正解是研究机构运动学和动力 为研究对象，根据位置方程，建立了以杆长为约束 学的基础。在机构尺度综合、奇异位形分析、运动 条件的非线性优化函数，采用PSO算法进行位置正 标定、输出误差分析和轨迹控制等方面，都需要获 解计算。智能算法适用于解决强耦合并联机构已 得机构的位置正解。与串联机器人相比，通常，并 知输入端位置求解输出端位姿的问题，为正解方法 联机器人位置反解容易，位置正解却要求解一组强