平面机构统一拓扑描述模型的建立及同构判别.pdfVIP

学兔兔 第45卷第3期 机 械 工 程 学 报 VO1．45 NO．3 2009年 3月 J0URNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Mar． 2009 DoI：1O．3901／JME．2009．O3．099 平面机构统一拓扑描述模型的建立及同构判别木 丁华锋 ，2黄 真2 (1．燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室 秦皇岛 066004； 2．燕山大学机器人研究中 Ii,秦皇岛 066004) 摘要：介绍平面单铰运动链、平面复铰运动链、齿轮(凸轮)运动链常规的拓扑表达模型。然后，以单铰运动链的拓扑图为基 础，提出平面复铰运动链、齿轮(凸轮1运动链的新拓扑图模型，并分析新拓扑模型的特点，给出含复铰的运动链和齿轮(d5轮) 运动链的拓扑模型与平面单铰运动链的联系。新拓扑模型的优点在于与平面单铰运动链的模型相统一，方便了基于计算机的 机构运动链自动综合和同构判别，从而为实现运动链拓扑图的唯一数字化，机械概念设计的自动化、智能化和网络化创造了 条件。给出这几类运动链的统一的同构判别方法。 关键词：复铰运动链 齿轮f凸轮)运动链 拓扑图 同构判别 中图分类号：TH112 TP391 Uniform Topological Representati0n Model of Planar Mechanisms and Isomorphism Identification DING Huafeng HUANG Zhen (1．Key Laboratory ofIndustrial Computer Control Engineering ofHebei Province， Yanshan University,Qinhuangdao 066004； 2．Robotics Research Center,Yanshan University,Qinhuangdao 066004) Abstract：The conventional topological representations of simple joint kinematic chains，multiple joint chains and geared(cam) chains are introduced．Then based on the topological graph of simple joint kinematic chains，new topological models of multiple joint kinematic chains and geared(cam)kinematic chains are presented，and the characteristics of the new topological graphs are analyzed． The association between the topological graph of simple joint kinematic chains and that of the mul邱le joint and geared(cam) kinematic chains is also addressed．One of the merits of the new topological graphs is that they accord with topological graphs of the simple joint kinematic chains．The new top