平面运动链类型综合的基杆构形树法.pdfVIP

维普资讯 学兔兔 第44卷第9期 机 械 工 程 学 报 v01．44 No．9 2008年 9月 CHIN ESE JOURNAL 0F MECHANICAL ENGINEERING Sep． 2008 DoI：10．3901／JME．2008．09．030 平面运动链类型综合的基杆构形树法术 聂松辉 ，2刘宏昭 邱爱红2 (1．西安理工大学机械与精密仪器工程学院 西安 710048； 2．湘潭大学机械工程学院 湘潭 41 1 105) 摘要：在对平面机构闭式运动链结构组成进行研究后，提出运动链类型综合的基杆构形树法。首先，针对给定的构件数与自 由度，基于缩杆邻接矩阵综合出运动链连杆序列、缩杆序列、构件度序列以及基杆联结度序列等恒量序列。然后，归纳出基 于缩杆邻接矩阵对运动链进行类型综合的方法与步骤，定义了基杆构形树，并用基杆构形树综合出运动链的基杆构形矩阵， 进一步研究了综合运动链联结矩阵的缩杆匹配方法。由于基杆构形树法在综合过程中按杆的级别、运动副数目以及联结关系 等结构不变量将运动链进行了分类细化，因此综合规律性强、效率高，有利于减少后续刚性子链消除与运动链同构识别的计 算量，尤其适合于多杆多自由度平面机构闭式运动链的计算机自动综合，并在12杆以下平面机构闭式运动链的类型综合中 得到成功的应用。同时，以10杆单自由度机构运动链的类型综合为例进行了实例分析。 关键词：类型综合 运动链 平面机构 缩杆邻接矩阵 基杆构形树法 中图分类号：TH112．1 Basic Links Structure—tree Method of Type Synthesis for Planar Kinematic Chains NIE Songhui · LIU Hongzhao QiU Aihong (1．School ofMachinery and Precision Instrument Engineering，Xi’an University ofTechnology,Xi’an 710048； 2．School ofMechanical Engineering，Xiangtan University,Xiangtan 411105) Abstract：Based on a study of the structural composition of planar closed kinematic chains，the basic links structure。tree method iS presented to complete the type synthesis of kinematic chains．For kinamatic chains with given number of links and degrees of freedom, the constant sequences，such as link sequence，contracted link sequence，link degree sequence and basic links connective sequence，are first of all achieved by synthesis on the basis of the contracted li