平面并联机器中变值几何参数的误差补偿方法.pdfVIP

第2期 机械 设 计 与 制 造 2011年 2月 Machinery Design Manufacture 141 文章编号：1001—3997(2011)02—0141—03 平面并联机器中变值几何参数的误差补偿方法冰 常 鹏 李成荣 (中国科学院 自动化研究所 高创中心，北京 100190) Anerrorcompensationmethodbaseonplanarparallelkinematicmachineswithvariable geometricalparameters CHANG Peng，LICheng-rong (Hi—techInnovationCenter，InstituteofAutomationChineseAcademyofSciences，Beijing100190，China) ； 摘【 要】针对平面并联机器运动学标定无法补偿的变值几何参数误差，提出一种标定后误差的线 ； ：性预估实时补偿方法。该方法提前 由测量仪器测量 出部分机器终端误差修正值，在机器运行时，数控程 ， ：序将实时调用这些误差修正值 ，并预先由直线插值线性计算出机器终端所到位置的误差修正值，并将 ÷这些计算出的误差修正值提前补偿到位置 目标指令中，从而达到提高精度的目的。该方法简洁高效、工 程实用性强，可广泛适用于少 自由度并联机器。 关键词：平面并联机器；误差补偿 ；几何参数 A【bstract】Fortheproblemthatvariablegeometricalparametererrorscannotbecompensatedinthe generalkinematiccalibrationofplanarparallelkinematicmachines，alinearforecastreal—timeerrorcom— pensationmethodispresented．Intheotothed,savetheerrorvaluesmeasuredbymeasuringinstrumentsin thenumericalcontrolprogram,figureouttheerrorcompensationvaluesofthec0 gurationbylinearinter- polationbetweentheeFFOFval~es，compensatetheerrorcompensationvalues．Themethodissimpleandeasy toimplement,andcanbeusedforparalleIkinematicmachineswith werthansixdegree-of-freedoms． Keywords：Planarparallelkinematicmachine；Errorcompensation；Geometricalparameter ·…-●… ．●… ··… ··…-●…．●… ·●… ··… ·●… ·●… ··… ·●…-●… ·●… ●·…-●… ·●… ··…-●… ·●… ··…-●… ·●… ··… ·●… ·●…一·… ··…-●… ·●… ··… ··… ··… ·●… ·●… ··… ··…-●… ·●… ．·… ．‘ 中图分类号：TH16 文献标识码 ：A 对于 自身质量大、工作空间大或含有过约束机构等特点的 一 种是修改误差模型，使误差模型与存在变值几何参数误差的实 并联机器来说，在机器终端的不同位形下，机构中部分几何参数 际机器更为相符，并重新进行运动学标定 ；另一种是直接修正机 会因重力或过约束变形等原因而发生微小变化，从而影响终端精 器终端误差 。 度。而这些微小变化的变值几何参数无法通过一般的运动学标定 修改误差模型，重新进行运动学标定的方法。需要提前由经 进行补偿。因为一般的运动学标定 在理想刚体和非弹性铰链的 验、软件