平面多杆机构杆组自动生成方法.pdfVIP

学兔兔 第 51卷第 19期 机 械 工 程 学 报 V01．51 NO．19 2015年 10 月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING 0ct． 2015 DoI：10．3901／JM E．2015．19．001 平面多杆机构杆组 自动生成方法水 韩建友 袁玉芹 吕翔宇 张倩倩 卢天齐 (北京科技大学机械工程学院 北京 100083) 摘要：阿苏尔杆组理论指出，通过对不同运动链选取不同的机架和原动件，能够得到各种可能的阿苏尔杆组与机构构型。基 于这一理论提出一种阿苏尔杆组的自动生成方法。针对杆组的结构特点，提出简单易行的杆组同构判别方法，该判别方法也 适用于平面多杆机构运动链的同构判别。联合应用运动链的邻接矩阵与关联矩阵，使得 自动生成算法与计算机编程相结合， 实现了平面多杆机构杆组的 自动生成。该自动生成机构杆组的方法理论简单，编程可操作性强，能够实现多杆运动链在构成 机构时杆组的准确快速的拆分。该方法将杆组的拆分过程与由杆组搭接形成机构的过程相联系，对拆分得到的所有杆组与机 构构型进行同构判别，得到了六杆以内的l3种杆组，以及由八杆运动链构成的153种机构。 关键词：拆分杆组；同构判别；邻接矩阵；关联矩阵 中图分类号：TH112 M ethodologyfortheAutomaticGenerationofAssurGroupsfrom Planar Multi—barLinkages HANJianyou YUANYuqin LOXiangyu ZHANGQianqian LUTianqi (SchoolofMechanicalEngineering，BeijingUniversityofScienceandTechnology,Beijing100083) Abstract：ThetheoryofAssurgroupsindicatesthatthepotentialAssurrgoupsand linkagetypesCna beobtainedby selecting differentground link sanddriving link sofuniquekinematicchains．A mehtodologyofautomaticallygeneratingAssurgroupsis proposed based on thistheory．Aimingathte structure characteristicsofAssur groups，na effectiveand simplemehtodof isomoprhism identification ofAssurrgoupsisalsoproposed．Thismehtod isalso applicable to theisomorphism identification ofplanarmulti-barkinematicchains．Thismehtodoloyg combinestheautomaticgenerationalgorithm andcomputerprorgammingto realizehteautomaticgenerationofAssurrgoupsandlinkagesbyusinghteadjacencymatricesandhterelevnacematricesofhte kinematicchains．Thismethodoloyg makessplittingtheAssurrgoupsfromplnaramulti—barkinematicchamswhenforminglinkages quicknadaccurate．Theautomationprocesshasobtainedallthe13Assurgroupsrfom four-barandsi