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第三章 线性系统的时域分析法;上式中,;因为;因为系统的单位脉冲响应函数;线性系统特征方程的一般形式可表为:;构造;例:设闭环系统的特征方程为:;表中, 最左边一列和最上;以下各行各列的元素值可依上;例1: 设系统的特征方程为; 两种特殊情况的处理.;第二种特殊情况是在计算各行各列元素值的过程中出现;令;例6: 设系统的特征方程为;在K-T平面上作出;1) 只有当系统本身是稳定的前提下, 讨论系统的稳态误;则误差信号的拉氏变换表达式;则当;但终值定理有一个使用条件, 即要求;可见, 虽然;二﹑静态误差系数;由上式可见,;则;0型:;例: 单位反馈控制系统的开环传递函数分别为;三﹑扰动作用下的稳态误差;图中;3-1 系统时间响应的性能指标;(3) 等加速度信号(抛物线函数) 其数学表达式和图形为:;当R=1时, 叫做单位脉冲信号, 用;(6) 信号的延迟;二﹑动态性能指标;(1) 延迟时间;(3) 峰值时间;(5) 最大超调量;3-2 一阶系统的动态性能分析;3-3 二阶系统的时域分析;叫无阻尼自然振荡角频率, 单位为弧度/秒.;对前式进行部分分式得:;由上一屏;其关系曲线见教材P.88图3-12.;得:;(4) 最大超调量;(5) 最大百分比超调量;而幅值表达式;当;(1) 比例—微分控制;若欲使系统的稳态误差值;而其闭环传递函数;把上式的分子及分母因式分解得:;而;由上面分析, 可得如下闭环主导极点的概念: 在所有的闭;则;因而有:;(2) 最大百分比超调量;得;因为;(3) 调节时间的计算;由前面的推导可知:;课外习题: P.134 第3-4题﹑3-7题
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