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自动 控制 原理 第一章 自动控制的一般概念 Overview of Automatic Control;第一章 内容;公元前14世纪至前11世纪，中国、埃及和巴比伦出现自动计时漏壶 B.C.200 – Float regulator mechanism (Greece) B.C.50 – Water clock (Middle east);公元130年，张衡发明水运浑象，132年研制出自动测量地震的候风地动仪;自动控制发展简史：古代自动化系统辉煌成就 ;自动控制发展简史：古代自动化系统辉煌成就 ;自动控制发展简史：古代自动化系统辉煌成就 ;自动控制发展简史：古代自动化系统辉煌成就;自动控制发展简史：古代自动化系统辉煌成就 ;自动控制发展简史：古代自动控制系统辉煌成就 ;自动控制发展简史：自动控制理论准备;自动控制发展简史：蒸汽机及其调节器 ;1788年瓦特发明飞球调节器，进一步推动蒸汽机的应用;自动控制发展简史——飞球调节器结构;没有进一步的理论指导使控制技术几乎停滞了一个世纪！;1868年， Maxwell 的“论调速器”论文指出： 不应单独研究飞球调节器，必须从整个系统分析控制的不稳定。建立系统微分方程，分析微分方程解的稳定性，从而分析实际系统是否会出现不稳定现象。 ——Maxwell的这篇论文被公认为自动控制理论的开端。;1875年，英国劳斯(Edward John Routh)提出代数稳定判据. 1895年，德国赫尔维兹(Hurwitz)提出另一种代数稳定判据. 1892年，俄国李雅普诺夫(Liapunov)提出稳定性定义和两个稳定判据. 1932年，美国物理学家奈奎斯特(Harry Nyquist)提出了频域内研究系统的频率响应法，并提出奈氏稳定判据. ; 二次世界大战，系统和控制思想空前活跃，自动控制理论取得了长足进步。 1945年伯德(Bode)在前人基础上发表了关于控制系统频域设计方法的著作； 1948年伊万思(W.R.Evans)提出并且完善了根轨迹方法；;自动控制发展简史：控制论(Cybernetics)的确立;自动控制发展简史——经典控制理论;二次世界大战结束后，各国大力发展空间技术，经典控制理论不能满足需要，需要研究新的控制理论。 我国著名科学家钱学森将控制理论应用于工程实践，1954年出版《工程控制论》。 现代控制理论在空间技术取得巨大成功，促进了空间技术的发展。;自动控制发展简史——现代控制理论;现代???制理论在工业过程控制方面遭遇“挫折”，促使了智能控制技术的诞生！;第一章 内容;家用电器：;交通系统：;制造自动化系统（MAS）：;拉提琴;军事，国防：;宇航：;什么是自动控制？;月球探测卫星沿预定轨道的运行;自动控制过程;热力系统的自动控制;; 采用负反馈并利用偏差进行控制的过程。 在反馈控制系统中，控制装置对被控对象施加的控制作用，是取自被控量的反馈信息，用来不断修正被控量的偏差，从而实现对被控对象进行控制的任务。 ;第一章 内容;控制系统的不同分类;控制系统的不同分类（续）;控制系统按输入/输出量变化规律的分类举例;控制系统按输入/输出量变化规律分类举例;按被控对象及被控量特性分类举例;按被控对象运行特性及被控量分类举例;按元件类型的控制系统分类举例;●闭环(反馈)控制方式： 按偏差控制;按给定量的开环控制;按扰动的开环控制系统（顺馈控制）;闭环（反馈）控制系统;闭环控制方式的特点;扰动; ;线性定常连续控制系统; ;线性定常离散控制系统;;非线性控制系统;第一章 内容;r;自动控制系统基本要求：稳定性;自动控制系统基本要求：快速性/阻尼情况;自动控制系统基本要求：准确性;控制系统的调节过程举例:;控制系统的抗扰响应举例???;第一章 内容; 控制系统的分析与设计工具： MATLAB? ;MATLAB (Matrix Laboratory) typical uses ;MATLAB system’s five main parts: ;;MATLAB 的控制类工具箱;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client P