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自动 控制 原理 第一章 控制系统导论 Overview of Control System;第一章 内容;自动控制发展简史：自动控制理论准备;自动控制发展简史：蒸汽机及速度自动调节器 ;自动控制发展简史——飞球调节器结构;自动控制发展简史——引出自动控制的基本原理;自动控制基本原理;自动控制基本原理及过程;;反馈控制系统的基本组成; 反馈控制：采用负反馈并利用偏差进行控制的过程。 在反馈控制系统中，控制装置对被控对象施加的控制作用，是取自被控量的反馈信息，用来不断修正被控量的偏差，从而实现对被控对象进行控制的任务。 ;●闭环(反馈)控制方式： 按偏差控制;按给定量的开环控制;按扰动的开环控制系统（顺馈控制）;闭环（反馈）控制方式;闭环控制方式的特点;扰动;问题： 飞球调节器有时会使蒸汽机速度出现大幅度振荡。其它自动控制系统也有类似现象。 当时还没有形成自控理论体系，不能从理论上解释这一现象。为了解决这一问题，探索了大约一个世纪之久……;1868年， Maxwell 的“论调速器”论文指出： 不应单独研究飞球调节器，必须从整个系统 分析控制的不稳定。建立系统微分方程，分析方程解的稳定性，从而分析实际系统是否会出现不稳定现象。 ——Maxwell的这篇论文被公认为自动控制理论的开端。;1875年，英国劳斯(Edward John Routh)提出代数稳定判据. 1895年，德国赫尔维兹(Hurwitz)提出另一种代数稳定判据. 1892年，俄国李雅普诺夫(Liapunov)提出稳定性定义和两个稳定判据. 1932年，美国物理学家奈奎斯特(Harry Nyquist)提出了频域内研究系统的频率响应法，并提出奈氏稳定判据. ; 二次世界大战，应用系统和控制思想空前活跃，自动控制理论取得了长足进步。 1945年伯德(Bode)在前人基础上发表了关于控制系统频域设计方法的著作； 1948年伊万思(W.R.Evans)提出并且完善了根轨迹方法;自动控制发展简史：控制论(Cybernetics)的确立;自动控制发展简史——经典控制理论;二战结束后，各国大力发展空间技术，经典控制理论不能满足需要，需要研究新的控制理论。 我国著名科学家钱学森将控制理论应用于工程实践，1954年出版《工程控制论》。 现代控制理论在空间技术取得巨大???功，促进了空间技术的发展。;自动控制发展简史——现代控制理论; 现代控制理论在空间技术领域取得巨大成功，但在工业过程控制方面遭遇“挫折”，促使了智能控制技术的诞生与发展！;自动控制学科的发展历程;控制理论的发展历程小结;第一章 内容;自动控制系统示例：家用电器;交通系统;轨道交通（高速铁路，地铁等）;制造自动化系统（MAS）;汽车;拉提琴;自来水处理与供应;水利自动化与信息化;核电;军事，国防;宇航;月球探测卫星沿预定轨道的运行;深海探测;第一章 内容;控制系统的不同分类;控制系统的不同分类（续）;控制系统按输入/输出量变化规律的分类举例;控制系统按输入/输出量变化规律分类举例;按被控对象及被控量特性分类举例;按被控对象运行特性及被控量分类举例; ;线性定常连续控制系统; ;线性定常离散控制系统;;非线性控制系统;第一章 内容;r;自动控制系统基本要求：稳定性;自动控制系统基本要求：快速性 /阻尼情况;自动控制系统基本要求：准确性;控制系统的动态过程举例:;控制系统的抗扰响应举例：;第一章 内容; 控制系统的分析与设计工具： MATLAB? ;MATLAB (Matrix Laboratory) typical uses ;MATLAB system’s five main parts: ;;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;MATLAB 的控制类工具箱;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Co