自控第7章新.pptVIP

自动控制理论 Automatic Control Theory;第七章 线性离散系统的分析与校正;第七章 线性离散系统的分析与校正;7-1 离散系统的基本概念;7-1 离散系统的基本概念;7-1 离散系统的基本概念;7-2 信号的采样与保持;7-2 信号的采样与保持;7-2 信号的采样与保持;7-2 信号的采样与保持;7-2 信号的采样与保持;7-2 信号的采样与保持;7-2 信号的采样与保持;7-2 信号的采样与保持;三、零阶保持器;零阶保持器的单位脉冲响应;零阶保持器的幅频特性;零阶保持器的近似实现;取前三项时用无源网络实现形式;四、一阶保持器;一阶保持器的单位脉冲响应;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;一阶保持器与零阶保持器比较;五、差分方程;差分方程的定义;差分方程的递推求解;7-3 Z变换理论;例2 求 的F(Z)。;7-3 Z变换理论;例4 求;3、留数计算法;例5 求;例6 求;常用函数的Z变换;7-3 Z变换理论;1、线性定理;3、初值定理;5、超前定理;7、卷积和定理;四、Z反变换;Z反变换为;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;1.部分分式法（因式分解法，查表法） 步骤：①先将变换式写成;例8 求;3.留数法 （反演积分法）;例9 求;例10 求;7-4 离散系统的数学模型;根据脉冲响应来推导脉冲传递函数;由卷积和定理，可得;二、开环系统脉冲传递函数 1、串联各环节之间有采样器的情况;2、串联各环节之间无采样器的情况;例11 设;三、采样系统的闭环脉冲传递函数;闭环脉冲传递函数;当采样系统中有数字控制器时;有干扰信号的采样系统;闭环系统脉冲传递函数 应注意在闭环的各个通道以及环节之间是否有采样开关，因为有、无采样开关所得的闭环脉冲传递函数是不相同的。;7-5 离散系统的稳定性与稳态误差;（二）线性采样系统稳定的充要条件;二、劳斯稳定判据;（2）W平面的左半平面;劳斯稳定性判据的应用;解:;整理可得:;系统开环脉冲传递函数;（1）输入信号为单位阶跃函数;（2）输入信号为单位斜坡函数;（3）输入信号为单位抛物线函数;四、稳态误差级数的计算法;采样系统的稳态误差级数计算;例13 设控制系统如下图所示;解：;7-6 离散系统的动态性能分析;1、当特征根为正实数时;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;采样控制系统的主要性能指标;采样控制系统的根轨迹;分离点和汇合点;7-6 离散系统的数字校正;典型输入信号;系统误差;1、单位阶跃输入信号作用时;2、单位斜坡输入信号作用时;3、单位加速度输入信号作用时;典型输入;例15;解：;t;最少拍系统的局限性;当G（Z）含有单位圆上或单位圆外的零点、极点时，闭环脉冲传递函数选择的原则：;例16;解：;加入校正装置后,最少拍系统的输出信号的Z变换;二、数字PID控制器;数字PID控制器的脉冲传递函数;第7章结束 谢谢！