自动控制理论第二十新五讲.pptVIP

第二十五讲 反馈校正的设计;三、串联相位滞后—超前校正;单位负反馈其开环传递函数;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;（3）超前校正环节的确定;（4）滞后校正环节;（5）确定校正装置参数;第六节 反馈校正的设计;串联校正比反馈校正简单，串联校正对系统元件特性的稳定性有较高的要求。 反馈校正对系统元件特性的稳定性要求较低，减弱了元件特性变化对整个系统特性的影响。 反馈校正常需由一些昂贵而庞大的部件所构成，对某些系统可能难以应用。;二、反馈校正的综合;注意;第七节 反馈和前馈复合控制;复合控制：;按输入(顺馈)补偿的复合校正;无顺馈补偿时;按扰动(前馈)补偿的复合校正;扰动前馈也不改变系统闭环特征方程，即对系统稳定性无影响。 主要扰动引起的误差，由前馈通道进行全部或部分补偿。 次要扰动引起的误差由反馈控制予以抑制。; 控制系统; 受控对象的单位阶跃响应;齐格勒—尼科尔斯方法一; 具有周期Tc的持续振荡;; 具有PID控制器的控制系统;GC(s）所示系统的单位阶跃响应曲线;第八节 MATLAB在线性系统校正中的应用;1、绘制未校正系统的伯德图;num3=[7 105 350] den3=[0.00001 0.0031 0.215 1 0 0] [mag3,phase3,w]=bode(num3,den3) margin(mag3,phase3,w);Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;　小　　　　　　结;作业 6—10 （滞后—超前校正）;某高炮电气－液压跟踪系统为一个二阶无差系统，其原理方块图如图所示。试设计一反馈校正装置，并使系统满足下列品质指标： （1）系统在最大跟踪速度 及最大跟踪加速度 时系统的最大误差 ； （2） 在单位阶跃信号作用下，系统的瞬态响应时间 超调量 ； ;当 时， dB 转角频率依次为;（2）绘制希望特性Lds(?);希望特性的中频段 过 ?=?c=7.8s-1 作斜率为－20dB/dec直线，考虑到 ?c 增加，故选 ?2=2.4s-1 ?3=23.8s-1 (是Ls(?) 的一个转角频率) 中频段实际宽度:;绘制低频段： 过?2=2.4s-1的垂线与中频段的交点，作－40dB/dec与中频段联接 希望特性的低频段可满足要求。 ;绘制高频段： 处，－40dB/dec线 处，－60dB/dec线 以后 就与 重合了。 希望特性验算， 在交界频率 的相位裕量 满足给定的要求。 ;在中、低频段;高频段 由－20dB/dec转折至横轴有;小闭环的相位裕量 ;（4）得反馈校正装置特性