自动控制理论第二十新三讲.pptVIP

第二十三讲 常用校正装置和校正依据;第三节 常用校正装置及特点;一、无源校正装置与有源校正装置的特点;二、无相移校正装置（比例控制）;三、相位超前校正装置（PD校正）;采用阻容网络实现PD校正装置时α的取值 1）受超前校正装置物理结构的限制； 2）α 太小，通过校正装置的信号幅值衰减太严重。;3、Bode图;α ↓ ? ?m ? α=1/20时， ?m?65°;使中频段抬升 ;四、相位滞后校正装置（PI校正）;3、Bode图;β越大，相位滞后越严重。 应尽量使产生最大滞后相角的频率ωm远离校正后系统的幅值穿越频率ωc，否则会对系统的动态性能产生不利影响。常取;对于稳定的系统 提高稳态准确度，1/T 和1/βT向左远离?c，使?c附近的相位不受滞后环节的影响。;五、相位滞后—超前校正装置（PID校正）;滞后-超前校正;前半段是相位滞后部分, 在低频段提高增益，以改善系统的稳态性能。 后半段是相位超前部分,可以提高系统的相位裕量,加大幅值穿越频率，改善系统的动态性能。;第四节 校正装置设计的方法和依据;2、频率特性设计方法;二、频率特性设计方法的一般步骤;三、性能指标的确定;2、控制系统的带宽频率的确定;（3）系统的数学模型;四、频率特性设计方法;低频段 (第一个转折频率ω1之前的频段)?稳态性能 中频段 (ω1 ~ 10ωc) ?动态性能 高频段 (10ωc 以后的频段) ?抗干扰;低频段;中频段反映系统的稳定性和快速性;–60dB/dec 肯定不稳定； –40dB/dec 可能稳定，但稳定裕量较小； –20dB/dec 一般稳定，且稳定裕量大。 ;γ =180°;低频段斜率变化对相角裕度的影响;γ =90°;（３）、低频段-40dB/dec 中频段–20dB/dec;结论：低频段斜率越大对相位裕量影响越大。;高频段斜率变化相角裕度的影响;（２）、中频段-20dB/dec 高频段–40dB/dec;结论：高频段斜率越大对相位裕量影响也越大。;中频带宽度对相角裕度的影响;ω1、ω2离ωc越远，即h=ω2/ω1越大，相位裕量γ越大。;设计合理的三频段;作 业 试推导“实验三、系统校正”中 校正装置的传递函数。