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项目6 气动机械手控制;任务6.1 数据运算与处理;技术理论 数学函数子程序 1．数学函数 数学函数变换指令如表6-1-1所示。;;2．在子程序局部变量表中定义参数 可以使用子程序的局部变量表为子程序定义参数。注意：程序中每个POU都有一个独立的局部变量表，必须在选择该子程序标签后出现的局部变量表中为该子程序定义局部变量。每个子程序最多可以定义16个输入／输出参数。 3．子程序调用及子程序返回指令的指令格式 子程序有子程序调用和子程序返回两大类指令 ，子程序返回又分为条件返回和无条件返回。指令格式如表6-1-2所示： ;;;（4）建立带参数子程序的局部变量表 局部变量表隐藏在程序显示区，将梯形图显示区向下拖动，可以露出局部变量表，在局部变量表输入变量名称、变量类型、数据类型等参数以后，双击指令树中子程序，在梯形图显示区显示出带参数的子程序调用指令盒。 局部变量表变量类型的修改方法：用光标选中变量类型区，点击鼠标右键得到一个下拉菜单，点击选中的类型，在变量类型区光标所在处可以得到选中的类型。 （5）带参数子程序调用指令格式 对于梯形图程序，在子程序局部变量表中为该子程序定义参数后（如图6-1-1），将生成客户化的调用指令块（如图6-1-3），指令块中自动包含子程序的输入参数和输出参数。 ;工作任务实施 1．分析 牛顿法是求解方程f(x)=0的一种重要的迭代法。它的基本思想是把非线性的方程转化为某种线性方程f(x)=0来求解。其基本思想是： 设已知方程f(x)=0的一个近似根x0，则f(x)函数在点x0附近可以用一阶泰勒多项式来近似，因此方程f(x)=0在点x0附近可以近似地表示为 ;2．设计 本例采用带参数的子程序编写。参考程序如图6-1-4所示。 ;;任务6.2 百秒秒表设计;;2．中断指令 S7-200系列PLC的中断指令包含中断允许、中断禁止、中断连接、中断分离、中断服务程序标号和中断返回指令，可用于实时控制、在线通信或网络当中，根据中断时间的出现情况，及时发出控制命令。 （1）中断允许和中断禁止指令 中断允许（ENI）指令全局性允许所有中断事件。中断禁止（DISI）指令全局性禁止所有中断事件。指令格式如表6-2-3所示。 ;;;4．程序举例 【例6-2-1】编写由I0.1的上升沿产生的中断事件的初始化程序。 分析：查表6-2-1可知，I0.1上升沿产生的中断事件号为2。所以在主程序中用ATCH指令将事件号2和中断程序0连接起来，并全局开中断。主程序如图6-2-1所示。 ;工作任务实施 1．分析 七段数码管的abcdefg段分别对应于字节的第0位～第6位，字节的某位为1时，其对应的段亮；输出字节的某位为0时，其对应的段暗。选择共阴极的七段数码管两只，分别连接在PLC的QB0和QB1的端子上，其中阴极与PLC输出端子中的M端子连接，七段数码管的abcdefg分别连接在PLC的QB0.0~QB0.6和QB1.0~QB1.7上，并接入合适电源。这种接法恰好与七段数码管译码指令对应，所以SEG指令的输出可直接驱动数码管。 子程序的主要功能是完成秒表计时并译码后输出，主要工作是完成两位BCD码数字的加1和超过十的判断工作。 ;;（2）电路接线图（略） （3）参考控制程序（如图6-2-7） ;;任务6.3 自动装车上料控制系统设计;技术理论 功能流程图和顺控指令的应用 1．功能流程图简介 顺序控制功能流程图是按照顺序控制的思想根据工艺过程，根据输出量的状态变化，将一个工作周期划分为若干顺序相连的步，在任何一步内，各输出量ON/OFF状态不变，但是相邻两步输出量的状态是不同的。 顺序功能流程图主要由步、有向连线、转换、转换条件和动作（命令）组成。一个三步循环步进的功能流程图如图6-3-2所示。 ;转换实现的基本规则： （1）转换实现的条件。在顺序功能流程图中步的活动状态的进展是由转换的实现来完成的。转换必须同时满足一下两个条件： ①该转换所有的前级步都是活动的。 ②相应的转换条件得到满足。 （2）转换实现应完成的操作。转换的实现应完成以下两项操作： ①使所有的后续步都变为活动步。 ②使所有的前级步都变为不活动步。 2. 顺序控制指令 顺序控制用3条指令描述程序的顺序控制步进状态，指令格式如表6-3-1所示。 ;3. 顺序控制程序设计步骤 （1）顺序控制设计法的设计步骤 ①步的划分。 ②状态条件的确定。 ③顺序功能流程图的绘制。 ④梯形图的编制。 （2）绘制顺序功能流程图应注意的问题 ①两个步绝对不能直接相连，必须用一个转换将它们隔开。 ②两个转换也不能直接相连，必须用一个步将它们隔开。 ③顺序功能流程图中起始步是必不可少的，它一般对应于系统等待启动的初始状态，这一步可能没有什么动作执行，因此很容易遗漏。 ④只有当某