2013版ADAMS与Matlab联合仿真(绝对正确版).pdfVIP

声明：这一份 matlab 与 adams 联合仿真的例子是在原有例子的基础上改进的，因为原有的例子 很坑爹的，把 PID 的控制线路图给标错了。在这里我重新把图给改正回来了。这样大家就可以看 到一份正确的实例了 我用2013 版adams 仿真 算了，好人做到底，我把例子完全改为 adams2013 版的算了。大家也容易看懂一点 再讲一下 PID 的控制算法为什么要这么搭，这样大家就明白了 PID （比例 （proportion）、积分 （integral）、微分 （derivative ）控制器） 比例就是对误差乘以一个系数 积分就是对误差积分然后再乘以一个系数 微分是对误差求导 这里我们的误差就是 当前角度 （angle ）去减 目标位置的角度 （0 度）=angle 即误差就是 angle 点击adams_sub后可以看到，上面才是角度angle，下面是速度 （Velocity ）=angle的微分 （就是导数 的意思） 所以整个控制图是这个样子的。 其中 表示的是对 angle 乘以一个系数，我乘了 10 。这就是所谓的比例调 节，即P 调节 就是对 angle 积分，（就是累加的意思），即I 调节，然后乘以了系数 10 因为下面 输出 的是 角 速度 ，角 速度 就是 angle 的微分 的嘛 ，所以 不用 做 什么 操作 然后乘以了系数 10 然后这三个相加起来，因为是反馈调节嘛，所以使用了 ，这个累减表示。 大家可以了解一下 PID 的公式，其实没有好难的。 现在大家来看看当时很坑爹的那个线路图吧，大家应该能看出来哪儿不一样了吧 这个就是那个坑爹的图了，怎么会对速度积分嘛。 图7-35 变量 Velocity 随时间的变化 然后居然还有角度与速度的图。还都能控制的了。分明是假的图嘛。大家严重鄙视 ！ 现在奉上我修改过后的哈 我是宾朋 来自西南科技大学机器人小组 谢谢 ！ ADAMS/Controls 使用实例 本实例以 MATLAB 作为外部控制程序，以偏心连杆模型为例，讲解 ADAMS 与 MATLAB 的 联合仿真过程。主要包括创建机械系统模型、模型参数设置、建立 MATLAB 控制模型以及结果后 处理四个步骤。机械模型建立、模型参数设置这两步为了导出一个可在 MATLAB 软件 Simulink 中使用的模块，这个模块包含了所建立 ADAMS 模型的信息参数，并有输入输出接口。利用这个 模块在MALTAB 中建立控制系统，就可以控制ADAMS 模型，在仿真结束后，可以直接在MATLAB 中得到所需的数据结果进行后处理。 偏心连杆的形心与大地以铰链相连，连杆可以绕着铰链转动。连杆右端连接有一个小球，由 于小球的存在，使整个机构的质心与形心不重合，若在连杆左端没有力矩作用，连杆将做顺时针 运动。本例通过测量连杆运动的角速度、角度，对左端力矩的大小进行不断控制，最终使连杆相 对平衡，即其角速度为零。 图 7-22 偏心 连杆 模型 以 下 将 详细介绍联