基于PLC的机械分手选大小球完成版本3.docVIP

高等教育自学考试毕?业论文 基?于PLC的机械手分选?大小球的自动控制 ? 主考学?校： 武汉工业学院? 专 ?业： 机电一体化工?程 指导老师： ? 胡 江 萍 ? 考生姓名：? 姚 世 洪? 准考证号?： 0180082?00334 ? 2?011年9月 25 ?日 目 ?录 第一章 PL?C可编程控制器概述…?…………………………?…………………3 ? 1.1 P?LC可编程控制器的定?义………………………?……………………3 ? 1.2 ?PLC可编程控制器的?特点……………………?………………………3? 1.3? PLC可编程控制器?的趋势与动向…………?…………………………?5 第二章 PL?C可编程控制器的原理?…………………………?…………………6 ? 2.1 P?LC可编程控制器的组成可编程控制器工作原理可编程控制器选大小球控?制系统的工作原理……?…………………………?…12 ?3.2 分选大小球控?制系统的输入/输出地?址及定时器分配………?……13 ? 3.3 分选大小球?控制系统的接线图……?…………………………?……14 ? 3.4 分选大小球?控制系统的状态流程图?…………………………?……15 ? 3.5 分选大小球?控制系统的梯形图……?…………………………?……17 ? 3.6 分选大小球?控制系统的程序图……?…………………………?……18 总结………?…………………………?…………………………?…………………19 ? 致谢…………………?…………………………?…………………………?………20 参考文?献………………………?…………………………?………………………2?1 摘要 机械?手是工业机器人系统中?传统的任务执行机构，?是机器人的关键部件。?机械手在先进制造领域?中扮演着极其重要的角?色，它可以搬运货物、?分选物品、代替人的繁?重劳动。随着工业自动?化、机械化进程的加速?，自动控制正在逐步取?代传统的人工控制，在?改善工作人员工作环境?的同时也使生产效率大?大的提高，能够最大限?度地满足被控对象和生?产过程的控制要求。因?此被广泛应用于机械制?造、冶金、电子、轻工?和原子能等部门。 ? 本次毕业设计任务?是通过PLC实现机械?手分选大小球的自动控?制。论文主要对PLC?可编程控制器的概述、?特征、大小球分选自动?系统中的设计进行具体?阐明，并通过PLC来?实现大小球分选系统的?控制。设计中采用日本?三菱公司具有高性价比的微型可编程控制器FX2系列PLC自动分大小球控制系统。统充分利用了可编程控制器（PLC）多方面的设计知识和方法，精确的实现机械手从圆点下降、抓取、上升、右行、下降、释放、上升、左行还原等一系列的动作完成。 ）PLC可编程控?制器概述 1.1 ?PLC可编程控制器的?定义 可编程?控制器（PROGRA?MMABLE LOG?ICAL CONTR?OLLER，简称PL?C）与个人计算机的P?C相区别，用PLC表?示。PLC是在传统的?顺序控制器的基础上引?入了微电子技术、计算?机技术、自动控制技术?和通讯技术而形成的新?一代工业控制装置，目?的是用来取代继电器，?执行逻辑、记时、计数?等顺序控制功能，建立?柔性的程控系统。国际?电工委员会（IEC）?颁布了对PLC的规定?：可编程控制器是一种?数字运算操作的电子系?统，PLC是一种专门?为在工业环境下应用而?设计的数字运算操作的?电子装置。它采用可以?编制程序的存储器，用?来在其内部存储执行逻?辑运算、顺序运算、计?时、计数和算术运算等?操作的指令，并能通过?数字式或模拟式的输入?和输出，控制各种类型?的机械或生产过程。P?LC及其有关的外围设?备都应该按易于与工业?控制系统形成一个整体?，易于扩展其功能的原?则而设计。 1.2? PLC可编程控制器?的特点 （1）可靠性?高，抗干扰能力强。 ?PLC用软件代替大量?的中间继电器和时间继?电器，仅剩下与输入和?输出有关的少量硬件，?接线可减少到继电器控?制系统的1/10～1?/100，因触点接触?不良造成的故障大为减?少。　　高可靠性是?电气控制设备的关键性?能。PLC由于采用现?代大规模集成电路技术?，采用严格的生产工艺?制造，内部电路采取了?先进的抗干扰技术，具?有很高的可靠性。例如?三菱公司生产的F系列?PLC平均无故障时间?高达30万小时。一些?使用冗余CPU的PL?C的平均无故障工作时?间则更长。从