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利用免疫算法的液压马达速度同步性 　　随着液压技术在工程领域中的应用日益扩大，大型设备负载能力增加或因布局的关系需要多个执行元件同时驱动一个工作部件，同步运动就显得更为突出。尤其最近几年，液压传动在工程机械行走系统中的应用越来越广泛。但由于液压系统的执行元件存在的非线性摩擦阻力、控制元件间的性能差异、各执行元件间负载的差异、系统各组成部分的制造误差等因素的影响，将造成多执行机构的同步误差，如果不能有效地加以控制并克服这种同步误差，系统将不能正常工作。在生物的免疫系统中，免疫反馈机制能够迅速执行两种不协调的功能：迅速对外干扰做出反应，同时还可以快速稳定免疫系统自身。根据免疫系统反馈机制的这种特点，可以建立基于免疫理论的人工免疫算法。构建免疫反馈IMF 控制器。IMF 控制器可以有效地抑制外负载干扰对同步速度的影响。 　　1人工免疫原理 　　免疫系统理论和概念也称为免疫网络假说，最初是由Jerne提出的。Jerne 理论是假设淋巴细胞活动、自然抗体产生、耐受和自体/非自体区分、记忆和免疫系统进化等新观点的提出。Jerne 网络的基本原理，免疫系统由于B细胞互助地增强网络性能而能够完成免疫记忆。这些B细胞不仅相互刺激，而且相互抑制刺激，尽管抑制程度要低一些。这种抑制功能是一种控制B细胞刺激过渡的机制，以便使系统保持稳定的免疫记忆。这里B1 细胞刺激其余三个细胞-B2、B3 和B4，同时接受相互之间一定量的抑制作用。这就建立了一种网络结构形式，这种网络能够为邻近细胞提供规则作用和影响，它作为一种自组织和自调节系统起作用，捕获抗原信息，准备抗击任何类似抗原的入侵，正是这样一个网络产生免疫网络记忆。 　　2免疫系统反馈控制器设计 　　考虑k 作为离散动态系统的采样数，把外部物质量作为控制误差e(k)处理，定义e(k)=yd(k) -y(k)，其中yd(k)是期望的输出，y(k)是目标系统的输出，利用杀伤T 细胞ukill(k) 的量作为控制输入。 dxi 　　3免疫同步控制数字仿真 　　在双液压马达速度同步控制仿真系统中，是通过三个控制器来实现速度的同步调节。如果选择模糊IMF控制器，少量的逻辑规则不容易获得良好的控制品质，过多的规则又会导致逻辑运算过于庞大，因此，这里使用结构形式较为简单的负指数形式的IMF控制器来实现速度同步仿真。借助MATLAB软件对系统在外负载干扰的情况下对系统进行仿真分析，以下是采用PID控制器和IMF控制器分别对并联双液压马达同步问题所作仿真研究。 　　4结语 　　当驱动系统所受的外负载发生变化时，液压马达的同步速度会也会随之发生改变，跟据人工免疫理论设计的IMF控制器，可以有效地抑制负载变化对速度的干扰，保证了良好的同步性能。针对液压马达速度刚度低，同步速度易受外负载影响的问题，根据人工免疫理论设计的IMF控制器，可以有效地抑制负载变化对速度的干扰，保证了良好的同步性能。由仿真结果表明，IMF控制器能够更快地实现速度同步。