多机器人系统形成联合协作的综合评价算法.pdfVIP

清华大学学报 自然科学版 年 第 卷 第 期 !# $%%%%%’( - .*%%’ (’ ( $B,+C )# $$***+,# - .=*%%’= A(’= A( ’%’’%D /012345678329 :2; 0:5 ?@ #? 多机器人系统形成联合协作的综合评价算法 王 磊= 唐华斌= 孙增圻 清华大学 计算机科学与技术系 智能技术与系统国家重点实验室 北京 - = = $%%%D(. 摘 要 多机器人协作是多机器人系统研究中的核心问题 首先应该研究的问题是如何让机器人能够为了协作 E ! 为建立某种机制使机器人稳定地组织起来完成某一不能由 而稳定地组织起来 并且使这一组织是针对特定任 = 单机器人完成的任务并达到全局最优 提出了综合评价算 务的最佳选择 一些学者分别从几个方面做了协作 M 法 从机器人个体的自私利益出发 以经费和报酬的驱动 通 ! 模型的研究;$ C 这些方面包括 机器人是否自治 = E J 过包含环境知识 历史经验 信用 个方面的综合评价值进 # # $ 机器人是否同构 机器人的通信量 机器人协作的 J = 行选举和谈判 自发地建立联合协作 完成复杂任务 算法通 ! 稳定和容错 任务的时限 环境是否动态等 假如把 过调整权值 能够适应于不同的全局最优目标 该法运用到 = = M ! 78中单个的机器人看作是生物群体中的一个对 机器人足球这一典型的多机器人系统平台表现出良好的 象 那么可引入社会学和经济管理学的原理来研 效果! = 究;K=D 这些方法分别从不同的假设出发 各注重一 关键词 多机器人系统 动态联合 综合评价算法 M = E % % 种条件下的协作 因此限制了普适应用 = M 中图分类号E *( 文献标识码E 0U L