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第 卷第 期 宇 航 学 报 ! # ’! ’# $% (% 年 月 !))! * +%,-./%0123-%./,3452 +,6!))! 77777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777 多个自由飞行空间机器人协调操作动力学控制 9 9 9 ! 柳长安 徐 燕 吴克河 洪炳熔 ; ; ; 华北电力大学计算机科学与技术系 北京 =9 ; 9)!!)?@ 哈尔滨工业大学计算机科学与工程系 哈尔滨 ! ; 9A)))9B 摘 要 本文提出了在空间微重力环境下多个 协调操作动力学控制方法 首先建立多 协调操作 8 CCDE CCDE 动力学模型 推导出动力学方程 其次给出了多 协调操作动力学控制方案 并证明了该控制方案的稳定性 ; ; CCDE ; ; 最后用计算机仿真验证了所提出的控制方法的正确性 关键词 自由飞行空间机器人 协调操作 动力学控制 8 @ @ 中图分类号8 #9!# 文献标识码8 文章编号89))):9!F=!))!B)#:))!#:)? $ 1 固定于 机器人 连杆上的坐标系 定义为 R R8 ; = ; Q R S G 引言 Q R R R 其中 与 机器人的 关节轴方向一致 ; B; T U U Q R Q Q Q 自由飞 行 空 间机 器 人 = 分别为目标的质量 转动惯量 质心的 C-HH C64.I DJ/5H W W W

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