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HITDLR灵巧手全数字化传感器系统.pdf

第 卷第 期 电 子 器 件 , 26 4 VoI .26 No .4 年 月 2003 12 Chinese JournaI of EIectron Devices Dec .2003 Full Digital Sensors System of HIT/ DLR Dexterous Hand , , , , XIE Zong-wu GAO Xiao-hui JIN Ming-he JIANG Li LIU Hong ( , , , ) Robot Research Institute Harbin Institute of Technology Harbin 150001 China Abstract: The paper presents a new fuII digitaI sensors system for muIti-finger dexterous hand which is cooperated by , HIT and DLR In the system new miniature eIectronic components are used to acguire signaI of sensors and impIement the digitaI output , to process the signaIs in FPGA and achieve controI aIgorithm in DSP through serious communication . In , , the sensors system of the dexterous hand authors mainIy introduce six DOFs fingertip force/ togue sensor joint position sensor, motor haII sensor and so on . Key words: Dexterous hand;Sensors system;Integrated circuit ;DigitaI output ;FieId-ProgrammabIe Gate Arrays ( ) FPGA EEACC: 7230 HIT/ DLR 灵巧手全数字化传感器系统 谢宗武,高晓辉,金明河,姜 力,刘 宏 (哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨 150001) 摘要:介绍了哈尔滨工业大学机器人研究所( )和德国宇航中心( )合作研究的第二代多指灵巧手的全数字化 HIT DLR 传感器系统,该系统利用新型微型电子元件采集传感器信号实现数字化输出,在FPGA 中进行信号的处理和控制, 并通过串行通讯在 中的实现最终控制算法。在灵巧手的传感器系统中,作者着重介绍了指尖六维力 力矩传 DSP /

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