HITDLR灵巧手全数字化传感器系统.pdfVIP

第 卷第 期 电 子 器 件 ， 26 4 VoI .26 No .4 年 月 2003 12 Chinese JournaI of EIectron Devices Dec .2003 Full Digital Sensors System of HIT/ DLR Dexterous Hand ， ， ， ， XIE Zong-wu GAO Xiao-hui JIN Ming-he JIANG Li LIU Hong （ ， ， ， ） Robot Research Institute Harbin Institute of Technology Harbin 150001 China Abstract： The paper presents a new fuII digitaI sensors system for muIti-finger dexterous hand which is cooperated by ， HIT and DLR In the system new miniature eIectronic components are used to acguire signaI of sensors and impIement the digitaI output ， to process the signaIs in FPGA and achieve controI aIgorithm in DSP through serious communication . In ， ， the sensors system of the dexterous hand authors mainIy introduce six DOFs fingertip force/ togue sensor joint position sensor， motor haII sensor and so on . Key words： Dexterous hand；Sensors system；Integrated circuit ；DigitaI output ；FieId-ProgrammabIe Gate Arrays （ ） FPGA EEACC： 7230 HIT/ DLR 灵巧手全数字化传感器系统 谢宗武，高晓辉，金明河，姜 力，刘 宏 （哈尔滨工业大学机器人研究所，哈尔滨 150001） 摘要：介绍了哈尔滨工业大学机器人研究所（ ）和德国宇航中心（ ）合作研究的第二代多指灵巧手的全数字化 HIT DLR 传感器系统，该系统利用新型微型电子元件采集传感器信号实现数字化输出，在FPGA 中进行信号的处理和控制， 并通过串行通讯在 中的实现最终控制算法。在灵巧手的传感器系统中，作者着重介绍了指尖六维力 力矩传 DSP /