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2015-09-04 发布于湖北
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／灵巧手单手指的阻抗控制 ~IT DLR 刘伊威金明和杨磊 (哈尔滨工业大学9黑龙江哈尔滨 150001) / Im edance Control of sin le fin er of the ~IT DLR Dextrous Robot ~and p g g yANG Lei LIU yi wei JIN Ming he ( ~arbin Institute of Technolo ~arbin 150001 China gy 摘要C应用指尖六维力矩传感器9实现了单手指的基于位置的笛卡尔阻抗控制9根据指尖力/力矩传感器提供的力信息9按照目标阻抗模型修正手指的参考位置9利用内环的位置控制器使手指跟踪期望轨迹O 关键词:灵巧手3传感器3阻抗控制中图分类号:TP2Z1.2 文献标识码:A 文章编号: ( 1001 2257 2005 10 0062 03 : / Abstract Usin 6 DOfs force tor ue sensor g C 图灵巧手手指 1 the cartesian osition based im edance control ofp p sin le fin er is im lemented. Accordin to the g g p g 1 位置传感器 / force tor ue sensin information of the fin erti C g g p / 灵巧手具有种位置传感器: 电机 ~IT DLR 2 sensor reference osition Will be modified in termp 霍尔传感器与无刷直流电机集成在一起能够测量 of aim im edance model and the inner ositionp p controller isused to control thefin er tofolloW an- 关节转过的角度即相对角度3关节霍尔传感器绝对